多机器人覆盖运动规划问题是多机器人领域常见问题,要求任务区域内每个点都被机器人传感器或者执行器覆盖一次。提出一种新的有效离线运动规划方法,即基于拍卖的螺旋生成树覆盖(A-STC)算法,解决多机器人覆盖运动规划问题。首先,将布局空间分解为机器人最小覆盖半径两倍的大栅格。基于大栅格之间的连通关系,生成一个无向连...