【摘要】通过对非线性汽车动力学模型进行分析,提出了一种基于横摆力矩的轮胎侧向力估计算法.轮胎侧向力的估计采用三个基本步骤,首先基于干扰观测器对侧向力横摆力矩进行估计,然后利用最小二乘法对两前轮与两后轮侧向力之和进行估计,最后采用垂向载荷按比例分配的经验方法对各轮胎侧向力进行估计.基于MATLAB/Simulink软件...
主要内容如下: 1、在线计算k值,可便于后续和别的控制器联合, 2、利用BP神经网络对从carsim中获得的轮胎数据进行训练获得精准的神经网络模型,并生成simulink模块 3、将生成的simulink模块和LQR控制器结合,实时估计轮胎侧向力。 4、内含有帮助文档 图为108km h下的单移线轨迹跟踪效果,侧向力估计效果,以及BP神经网络的...
相比于传统的稳态轮胎模型,基于SMO滑模观测器的轮胎力估计方法具有以下优点:省去了轮胎模型的使用,避免了稳态轮胎模型造成的轮胎力计算误差大的问题,并且不需要已知参数如轮胎的侧偏刚度。 Carsim和simulink联合仿真轮胎力估计 基于滑模观测器SMO估计轮胎的纵向力和侧向力 模型估计的精度很高,测试的工况为双移线工况 基于S...
一种电动汽车质心侧偏角与轮胎侧向力联合估计方法.pdf,本发明公开了一种电动汽车质心侧偏角与轮胎侧向力联合估计方法,包括:步骤1,根据电动汽车的运动特性,构建纵向、横向、横摆的非线性三自由度车辆动力学模型,并搭建轮胎力估计动力学模型;步骤2,构建自适应滑膜观测
轮胎模型作为交 互多模型的模型集;最后对车辆质心侧偏角和轮 胎侧向力进行估计;本发明针很大程度上降低由 B 于非线性动力学模型建立不准确而导致的估计 9 结果不准确问题,且容积卡尔曼滤波达到三阶近 7 2 2 似,最终提高了车辆质心侧偏角和轮胎侧向力的 0 6 3 估计精度。 1 1 N C CN 113602279 B 权利...
Carsim和simulink联合仿真轮胎力估计 基于滑模观测器SMO估计轮胎的纵向力和侧向力 模型估计的精度很高,测试的工况为双移线工况 基于SMO滑模观测器的轮胎力估计方法省去了轮胎模型的使用,避免了稳态轮胎模型造成的轮胎力计算误差大的缺点,同时不需要轮胎的侧偏刚度作为已知参数等。
摘要: 轮胎侧向力是影响车辆横向稳定性的关键因素,但难以对其进行直接检测。利用分布式驱动电动汽车轮胎纵向力可直接计算的特点,将轮胎纵向力作为输入量,基于UKF估计算法实现分布式驱动电动汽车前后轴轮胎侧向合力的估计。结合垂直载荷与轮胎侧向力的关系,实现前后轴左右侧轮胎侧向力的分配。通过CarSim和MATLAB/ Simulink联合...
本发明涉及一种考虑传感器数据丢失的线控汽车轮胎侧向力估计方法,首先利用电动汽车车载传感器获得带有部分测量数据丢失的前轮转角,纵向速度,质心侧偏角以及纵,横向加速度信号,利用线控系统中CAN总线获得轮胎的纵向驱动力信息,将这些信息与非线性车辆模型结合利用先验预估和后验更新的方法估计轮胎侧向力,实现轮胎侧向力的精确...
得到轮胎纵向力,侧向力的优化分配结果.轮胎纵向力由驱动,制动系统力控制直接实现,对于轮胎侧向力控制,本文建立了轮胎逆模型,通过控制车轮转角,获得对应轮胎侧偏角实现... 刘经文 - 《吉林大学》 被引量: 24发表: 2012年 4 WID轮毂电机式电动汽车横摆稳定性滑模控制研究 针对目前所研究的四轮独立驱动(4WID)轮毂电...