轮式里程计(WheelOdometry)以及惯性导航(IMU)数据 对于众多机器人应用来说,自定位以及基于航位推测(Dead-reckoning,DR)估计的里程计信息是非常重要的。一般来说,要设计一个有效的里程计系统是十分困难的。 一、惯性导航单元(InertialMeasurementUnit,IMU) 一般来说,IMU主要由加速度计和陀螺仪构成(有的时候还会加上磁...
图1.1 ROS里程计数据结构 里程计的英文单词是Odometry,在ROS小车坐标系树里面有一个里程计专用坐标系,叫做Odom。 但凡涉及到可移动的机器人的导航系统,大概率会涉及到里程计的计算,比如轮式移动机器人、无人机、无人艇,以及多足机器人等,而计算里程计的方案也有很多种,比如基...
一、基本原理 轮式里程计是一种直接从安装在轮子上的传感器获取车辆速度和位移的常用装置。它一般分为三类:纯机械式、机械-电子式和纯电子式。例如纯电子式旋转编码器,根据电磁感应原理,将轮胎转动圈数转变成电…阅读全文 赞同7 1 条评论 分享收藏 机器人的里程计概览 MonkeyZhang 小米...
在移动机器人领域,轮式里程计是非常重要且常见的传感器,它比IMU更加常见(基本使用轮子进行移动的底盘都有轮式里程计),且轮式里程计输出的数据也较为可靠,所以这篇文章主要参考IMU预积分的推导过程[1],对轮式里程计预积分因子进行简单的推导,主要包括轮式里程计预积分模型、协方差矩阵、残差、残差关于状态量的雅可比等...
轮式里程计运动模型和标定 2 线性最小二乘 轮式里程计运动模型和标定 3 里程计标定 3.1 直接线性方法 轮式里程计运动模型和标定 3.2 基于模型的方法 轮式里程计运动模型和标定 轮式里程计运动模型和标定 轮式里程计运动模型和标定 轮式里程计运动模型和标定发布...
一、轮式里程计的工作原理 轮式里程计的工作原理基于轮子的旋转运动,通过监测每个轮子旋转的角度和行进的距离,可以推导出机器人在运动过程中的位姿变化。轮式里程计通常包括一个码盘,它可以分为多个刻度,通常与电机和轮子相连。当电机转动时,带动码盘转动,通过计算码...
轮式里程计公式是指通过车辆轮胎的旋转来计算车辆行驶距离的公式。这个公式是非常重要的,因为它可以帮助我们准确地计算车辆行驶的距离,从而更好地管理车辆的使用和维护。 轮式里程计公式的基本原理是通过测量车轮的周长和旋转次数来计算车辆行驶的距离。具体来说,公式可以表示为: 里程= 轮胎周长 × 旋转次数 其中,轮胎...
阿克曼 轮式里程计的工作原理基于阿克曼转向原理。在阿克曼转向中,前轮通过不同的转向角度来实现转弯。通过测量车辆的转向角度和轮胎滚动半径,可以计算出车辆行驶的里程数。具体的计算公式如下: 里程数 = 轮胎滚动半径 * 转向角度 3. 轮胎滚动半径的测量 要计算车辆的行驶里程数,首先需要测量轮胎的滚动半径。轮胎滚动半...
轮式里程计标定: 1.线性最小二乘法:最小二乘法是求解超定方程组的方法,多数约束自相矛盾,无解但有最小二乘解。通解为:x∗=(ATA)−1ATb x^*=(ATA)^{-1}ATbx∗=(ATA)−1ATb。 2.里程计标定:直接线性方法基于模型的方法。 此外,轮式里程计可以单独实现短距离航迹推算定位,激光SLAM也可以实现定位...
轮式里程计在出现路面打滑情况下则会出现累计误差,显然激光SLAM不会有这种情况.既然两者各有各的长处,就融合呗。 融合的思想如下: 轮式里程计的定位可以为激光SLAM提供两个时刻之间匹配的初值,初值准确的情况下可以提升激光SLAM的精度。 此...