1.对于每种可能的情况(汇入高速公路、交叉路口等),为车辆的所有可能轨迹建模。2.根据当前的观察,使用机器学习建立与训练数据的相似性,从而将其与轨迹相关联。在对轨迹进行建模时,必须考虑周边车辆的所有可能动作。以汇入高速为例。 进入高速公路 周边车辆可能的动作如下: -加速, -减速,让我们在他面前通过, -保持...
定义不同：轨迹是指机器人在运动过程中实际所经过的路径，而路径是指机器人运动的规划路径，是一条抽象的线段。目标不同：轨迹规划的目标是生成一条机器人可以实际运动的路径，使机器人能够在运动过程中保持平稳、准确和高效。而路径规划的目标是生成机器人运动的最优路径，使机器人能够在给定的起点和终点...
虽然路径和轨迹在空间域（可驾驶区域）中的几何表示相同（见图2），但轨迹包括车辆的额外运动学（时间）...
5、最终选择的路径 可以看到,最终选择的路径是向右借道的路径。 路径如下: 6、最终结果如下:
路径和轨迹是不一样的。路径可以是直线，也可以是弧，而轨迹有确定的意义。到一条线段两端距离相等的点的轨迹，是这条线段的垂直平分线，也就是中垂线。到一个角的两边的距离相等的点的轨迹，是这个角的角平分线。到一个点的距离等于一定的长度的点的轨迹，是以这个点为圆心，这个长度为半径的圆。...
路径规划是在忽略临时或移动障碍物的前提下做出的规划,解决的是走什么路线到达目的地的问题,和你打开地图软件,输入起点终点输出路线是一个道理。轨迹规划是在考虑临时或移动障碍物的前提下做出的规划,解决的是如何在避开障碍物的同时尽量沿着路径走的问题,和你看到地图上指示的路线后虽然是沿着路线走但是仍需要看路看...
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运动规划：忽略动力学和各种微分约束，得到路径跟随过程中的平移和旋转；轨迹规划：考虑动力学约束，使机器...
有的论文先进行路径规划再进行轨迹规划 先有path（生产path的过程，不考虑或者没有完全考虑各种约束），...