而在自动驾驶中,需要的就是将曲线参数传入控制规划端用以描述道路形状,现阶段主流的拟合方程为一元三次方程,例如MobileEye以C0,C1,C2,C3传出,所以在我们目前的工作中,要做的就是针对点集数据,求出最优参数使得残差最小。由于残差和的表达式是二元函数,因此分别对参数 a,b 求偏导,使其等于0时,得到残差和 \va...
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C3: 最重要的:不显式构建bev,而是从图像feature直接求解3d车道线; 1: BEV视角的车道线参数曲线 首先关于C1&C2,在自动驾驶/辅助驾驶产品中,车道线检测的下游模块是planning,往往需要本车坐标系下的车道线参数曲线,一般情况下,本车坐标系原点为车辆的后轮中心,车道线被formulate为多项式曲线,为下游服务。例如,在mobil...
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