LQR(linear quadratic regulator)是一种基于模型基于优化的控制方法,百度Apollo将其应用于智能车的横向控制中。本文将基于车辆运动学模型,进行LQR控制率的推导,并给出仿真结果。 车辆运动学模型 基本模型 假设研究的车辆前轮转向,前轮向左偏转为正,向右偏转为负,示意图如下: 大地坐标系为xoy,车辆后轴中心位置记为(x,...
无人车轨迹跟踪运动学模型 class Vehicle: def __init__(self): # 车辆 self.x = 0 # 初始x self.y = -4 # 初始y self.psi = 0 # 初始航向角 self.v = 2 # 初始速度 self.av = 1 # 加速度,为0就
智能车辆轨迹跟踪控制器是指通过一系列的算法和控制策略,使得车辆能够按照预先规划的轨迹进行行驶,并保持在轨迹上。通过轨迹跟踪控制器的设计,可以使得智能车辆具备自动驾驶功能,提高行车的安全性和舒适性。 1. 轨迹规划 轨迹规划是智能车辆轨迹跟踪控制器设计的第一步。通过分析车辆所处的环境以及期望的行车路径,确定车...
金融界2024年2月9日消息，据国家知识产权局公告，通用汽车环球科技运作有限责任公司申请一项名为“用于调谐机动车辆的轨迹跟踪控制器的系统“，公开号CN117539146A，申请日期为2023年1月。专利摘要显示，提供了用于调谐机动车辆的轨迹跟踪控制器的系统。一种用于调谐车辆的轨迹跟踪控制器的系统包括：轨迹规划器，被配置为...
专利摘要显示，本申请涉及一种车辆轨迹跟踪控制器参数自学习方法及装置，其中，方法包括：基于预设车辆运动控制器，将控制量解耦为前馈和反馈控制，分别设计实验和算法进行数据驱动的参数自学习，实验和算法设计为：将自由驾驶对应的随机曲线路径设置为第一目标行驶路径，采集不同速度下的路径曲率、方向盘转角、车速等信息...
专利摘要显示,本申请涉及一种车辆轨迹跟踪控制器参数自学习方法及装置,其中,方法包括:基于预设车辆运动控制器,将控制量解耦为前馈和反馈控制,分别设计实验和算法进行数据驱动的参数自学习,实验和算法设计为:将自由驾驶对应的随机曲线路径设置为第一目标行驶路径,采集不同速度下的路径曲率、方向盘转角、车速等信息,作为无...
j.issn.1008-5483.2017.04.001自动驾驶车辆LQR轨迹跟踪控制器设计陶冰冰,周海鹰,王思山(湖北汽车工业学院,湖北 十堰 442002)摘要:为了提高智能车的控制精度,以碰撞中心(Center of Percussion,COP)为参考点建立前馈-反馈控制模型,并用该控制模型求解LQR(Linear Quadratic Regulator)问题,获得状态反馈控制率,实现最优控制。
自动驾驶车辆的纵向轨迹跟踪方法、控制器及存储介质专利信息由爱企查专利频道提供,自动驾驶车辆的纵向轨迹跟踪方法、控制器及存储介质说明:本申请涉及一种自动驾驶车辆的纵向轨迹跟踪方法、控制器及存储介质,其中纵向轨迹跟踪方法包括:获取自动驾...专利查询请上爱企查
一种自动驾驶半挂卡车横向轨迹跟踪自适应控制方法 本发明公开一种自动驾驶半挂卡车横向轨迹跟踪自适应控制方法,包括车辆参数自适应计算模块,垂向载荷分配模块,轮胎侧偏度刚度计算模块,权重系数自适应调整模块,LQR控制器求解模块和控制输出约束模块,该方法考虑了挂车载荷变化引起的牵引车与挂车的质心位置变... 张志达,叶...
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