首先是航向角,它表示在地面坐标系下,车辆质心速度与横轴之间的夹角。而质心侧偏角则是车辆质心速度方向与车头指向之间的夹角。另一个重要的角度是横摆角,它可以通过航向角减去质心侧偏角来计算。具体关系可以用以下公式和图示表示:航向角(θ)= 质心侧偏角(β)+ 横摆角(ϕ)。请参考下图,其中θ代表航向角,β...
车辆航向角: 地面坐标系下,车辆质心速度与横轴的夹角 车辆质心侧偏角:车辆质心速度方向与车头指向的夹角 车辆横摆角 = 航向角 - 质心侧偏角 如下图: θ是航向角;β是质心侧偏角;ϕ是横摆角 θ = β + ϕ发布于 2023-08-30 09:24・IP 属地上海 ...
车辆航向角，是指在地面坐标系中，车辆质心速度与横轴形成的夹角。车辆质心侧偏角，则是描述车辆质心速度方向与车头指向之间的角度差异。通过计算，可以得到车辆横摆角等于航向角减去质心侧偏角。具体关系式为：θ = β + ϕ，其中θ表示航向角，β代表质心侧偏角，而ϕ即为横摆角。如下图...
基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制,建立了基于车辆的质心侧偏角、横摆角速度,横向误差,航向误差四自由度动力学模型作为控制模型,通过最优化航向误差和横向误差,实时计算最优的K值,计算期望的前轮转角实现轨迹跟踪,仿真效果良好,有对应的资料 ID:85150692641489959...