首先是航向角,它表示在地面坐标系下,车辆质心速度与横轴之间的夹角。而质心侧偏角则是车辆质心速度方向与车头指向之间的夹角。另一个重要的角度是横摆角,它可以通过航向角减去质心侧偏角来计算。具体关系可以用以下公式和图示表示:航向角(θ)= 质心侧偏角(β)+ 横摆角(ϕ)。请参考下图,其中θ代表航向角,β...
车辆航向角，是指在地面坐标系中，车辆质心速度与横轴形成的夹角。车辆质心侧偏角，则是描述车辆质心速度方向与车头指向之间的角度差异。通过计算，可以得到车辆横摆角等于航向角减去质心侧偏角。具体关系式为：θ = β + ϕ，其中θ表示航向角，β代表质心侧偏角，而ϕ即为横摆角。如下图...
基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制,建立了基于车辆的质心侧偏角、横摆角速度,横向误差,航向误差四自由度动力学模型作为控制模型,通过最优化航向误差和横向误差,实时计算最优的K值,计算期望的前轮转角实现轨迹跟踪,仿真效果良好,有对应的资料 ID:85150692641489959...
这个资源是一份以LQR(Linear Quadratic Regulator,线性二次调节器)理论为基础的控制算法研究。研究者针对车辆的四自由度动态模型——考虑了质心侧偏角、横摆角速度以及横向和航向误差,设计了一种轨迹跟踪控制策略。他们构建了一个动力学模型,核心目的是优化车辆的航向和横向控制,以确保其能够精确沿预设轨迹运行。通过...