根据上图,转弯半径公式近似为: R=L/sin(\beta) 其中β为前轮转角,L为轴距。 3.前轮转角计算公式: \beta=k\cdot\theta 其中,k为方向盘与前轮转角的比例,θ为方向盘转角 结合上述三个公式可得: a=v^{2}/(L/sin(\theta/k))=v^{2}\timessin(\theta/k)/L 所以在资料里的公式中: 512/32应该是k;...
当车辆的纵向速度不变,即u不变时,车辆的质心侧偏角 β=v/u β˙=(v/u)˙ 由于u不变,根据导数除法规则可得到: β=v˙/u 再由质心侧向加速度公式ay=v˙+uωr 最终得线性二自由度下质心侧偏角与侧向加速度、横摆角速度之间的关系: β=ay/u−ωr ...