01 | 二维路径规划问题导入 二维路径规划简单来说就是在二维平面上找到一条从起点到终点的路线,只不过这条路线不能碰触障碍物,规划路线的目标一般来说是距离最短。 假设现在要规划一条从小正方形(起点)到小五角星(终点)的路线,并且规划的路线不能碰触任何一个圆(障碍物),那么很明显可以看出从起点到终点且不碰触...
01 | 二维路径规划问题导入 二维路径规划简单来说就是在二维平面上找到一条从起点到终点的路线,只不过这条路线不能碰触障碍物,规划路线的目标一般来说是距离最短。 假设现在要规划一条从小正方形(起点)到小五角星(终点)的路线,并且规划的路线不能碰触任何一个圆(障碍物),那么很明显可以看出从起点到终点且不碰触...
就01节的二维路径规划问题而言,粒子位置的范围限制为,,粒子速度的限制范围为,,速度限制范围计算公式如下。 PSO求解二维路径规划的步骤如下:STEP1:创建二维环境STEP2:初始化参数STEP3:初始化粒子群中各个粒子的位置和速度STEP4:主循环,迭代MaxIt次,每次循环更新nPop个粒子的速度和位置,以更新某一个粒子的速度和位置为...
CreateModel函数的作用是创建路径规划的环境,包括确定起点和终点坐标、3个障碍物圆心的坐标、3个障碍物的半径。 %% Copyright (c) 2015, Yarpiz (www.yarpiz.com)% All rights reserved. Please read the "license.txt" for license terms.%% Project Code: YPAP115% Project Title: Path Planning using PSO i...