线性TD的结构如图4所示。 图4 线性跟踪微分器结构框图 为方便观察,我们把状态空间方程改写为传递函数: \frac{\hat{\theta}(s)}{\theta(s)}=\frac{a^2}{s^2+2as+a^2} \frac{\hat{\omega}(s)}{\theta(s)}=\frac{sa^2}{s^2+2as+a^2} 从这两个表达式就可以看出来,跟踪微分器名字的...
跟踪微分器(tracking differentiator ,TD )是韩京清于1994年提出的[2],用于解决实际工程问题中由不连续或带随机噪声的量测信号合理提取连续信号及微分信号的问题[3].跟踪微分器利用了数值积 分优于数值微分的事实,将给定信号的微分问题转化为对一组微分方程的积分问题,可以很好地实现对信号的跟踪和微分.跟踪微分器自...
跟踪微分器在陀螺信号去噪方面的应用