在卡尔曼滤波中,我们假设: f(Xk-1),h(Xk)是线性函数,即 f(Xk-1) = F·Xk-1,h(Xk) = H·Xk Qk和Rk服从正态分布,Qk ~ N(0, Q),Rk ~ N(0, R) 我们假设Xk-1 ~ N(μk-1+, σk-1+)那么预测步: f_{k}^{-}(x) = \int_{-\infty }^{\infty } f_{Q}[x-f(v)]f_{...