一般来讲,柔轮疲劳断裂为谐波传动的主要失效形式,但应用于特殊环境下的谐波传动,摩擦磨损成为主要的失效形式。要保证谐波传动高效率、高精度地运行,需要对其中的摩擦学问题进行系统的分析研究。李鹏飞赵义胜引文版:工程技术谐波减速器柔轮摩擦磨损及失效机理研究进展[J]. 夏田,江鹏,马超,陈威,严瑞平.机械传动. ...