实际点云很少是分布均匀的,PointNet++提出了改良后的密度自适应的特征提取层。MSG结构就是在grouping layer中,使用不同的尺度,再分别接入point net layer。得到多尺度特征后拼接起来。分割任务的设计参照了二维图像分割方法,采用了FCN相似的skip link结构,上采样后的特征与同分辨率的低层特征拼接,这样高级全局特征和低...
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