这个论文主程序的流程图可以用以下步骤画出：1. 开始2. 打开电源并启动小车3. 小车对黑线进行探测4. 如果碰到黑线，红外线探测器发出高电平信号5. 检测左右传感器，如果左边的灯亮着，转向左边；如果右边的灯亮着，转向右边6. 实时调整车辆轨迹，使其始终沿着黑线移动7. 在小车运行时，通过检测黑线，...