我本以为还需要开两个线程,结果还是自己对ROS的话题通讯理解的不够透彻,尝试下来,其实很简单,只需要有两个Subcribe语句就行,分别订阅不同的Topic;ROS的机制是如果没有收到消息,就在spin()里面等待,一旦收到消息,就会去找相应话题名字对应的callback。 我的实现方法是,构造了两个类(class),由于我还实现了同时发布...
ros::init(argc, argv, "my_node", 0);然后你可以在按钮的槽函数订阅或发布消息了，比如 ros::Su...
从机(树莓派)中同理也填入这两个hostname与ip: 可以看到这里我的树莓派主机名叫raspi,所以在主机中应该名字填写raspi,主机叫chengyangkj-master,这里也应该这样填,host名字在网络中作为一种标识,所以不能乱填,我最开始乱填,导致监听不到话题信息,同时注意如果网络环境改变的话需要及时去更新hosts文件中的IP 3,在...
#include"rclcomm.h" // 这里需要对发布者和订阅者进行初始化// 如果一个可执行文件中定义多个节点,ROS2 的初始化不能放在这里,因为同一个可执行文件中不能初始化两次rclcomm::rclcomm() {node=rclcpp::Node::make_shared("ros...
编译并运行订阅者 cd~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun learning_topic velocity_publisher 可以看出,控制台可以实时输出小乌龟的位置信息。 6、自定义话题消息 上文介绍了话题的订阅和发布,但这些话题都是系统提供的,我们自然会想到,我们可不可以...
一种基于IROS的话题消息订阅和处理方法,IROS中默认采用多线程机制处理话题消息,每个订阅者维护一个线程,各线程对消息的订阅和处理相互独立,当需要各订阅者收到的消息按时序进行统一处理时,就需要寻求新的话题消息订阅和处理方法.实现当节点需要订阅多个话题时,可以将不同话题的消息按时序放入统一的消息队列,从而实现消息...
摘要 一种基于IROS的话题消息订阅和处理方法,IROS中默认采用多线程机制处理话题消息,每个订阅者维护一个线程,各线程对消息的订阅和处理相互独立,当需要各订阅者收到的消息按时序进行统一处理时,就需要寻求新的话题消息订阅和处理方法。实现当节点需要订阅多个话题时,可以将不同话题的消息按时序放入统一的消息队列,从而实...
硬声是电子发烧友旗下广受电子工程师喜爱的短视频平台,推荐 ROS理论与实践-104实操02_话题订阅_输出乌龟位姿02_话题与消息获取C++视频给您,在硬声你可以学习知识技能、随时展示自己的作品和产品、分享自己的经验或方案、与同行畅快交流,无论你是学生、工程师、原厂、方
话题| 选帅三套方案,国足主帅有望在春节前公布 记者陈永报道12月7日,中国足协国字号工作会议在海口召开,中国足协主席陈戌源、国管部相关负责人、国家队现任主帅李霄鹏及男女足国字号各线球队主教练、教练组成员及相关人员参加了此次会议。 各教练组向中国足协领导及国管部进行了2022年度的工作汇报,同时各自介绍了2023...
近日,周黑鸭创始人周富裕称被卡磁炉炸伤,相关话题登上热搜榜第一。12月11日中午,周黑鸭创始人周富裕开启直播,并在直播中回应了受伤话题。周黑鸭创始人周富裕受伤后仍然坚持直播。周富裕称他受的只是轻伤,估计未来会留一些疤痕。他还回应嘴巴的情况,称是卡磁炉爆炸时被火烧到了。周富裕称之所以带伤直播不是因为他太拼...