金融界2025年4月1日消息，国家知识产权局信息显示，广州市优普计算机有限公司申请一项名为“一种四足机器人触地检测方法、系统、设备及可存储介质”的专利，公开号CN 119734264 A，申请日期为2024年12月。专利摘要显示，本发明公开了一种四足机器人触地检测方法、系统、设备及可存储介质，通过设计广义动量的扰动观测器，四足
1.一种机器人足端触地检测方法,包括: 2.根据权利要求1所述的一种机器人足端触地检测方法,其特征在于:所述运动参考轨迹包括触地相和腾空相,所述提前触地、所述正常触地和所述滞后触地腾空相与触地相时长比逐步增大。 3.根据权利要求1所述的一种机器人足端触地检测方法,其特征在于:s3中,若否则保持当前腾空...
本发明涉及四足机器人足端触地检测方法及系统,包括以下步骤:S1,计算每条腿的足端离地高度,根据每条腿的足端离地高度计算出其足端高度接触概率;根据每条腿的膝关节扭矩计算出其膝关节扭矩接触概率;S2,根据四条腿的步态规划接触概率、足端高度接触概率、膝关节扭矩接触概率,利用卡尔曼滤波融合得到最终的四腿足端接触...
步骤3、利用脚接触检测器对实际机器人运行过程中的运动状态点数据进行分类时,实时采集待检测仿人机器人左腿或右腿的运动状态点形成测试数据集,将测试数据集输入训练好的svm,根据svm训练出的决策超平面对脚接触状态进行分类,最终输出脚触地检测结果。 由于左右腿运动对称性,因此本发明的方法同时适用于左腿和右腿。本实施...
摘要：触地检测通常利用安装在足端的力传感器来实现，但这也增加了腿部的转动惯量和成本，且 安装在足端的传感器在冲击作用下容易损坏。针对该问题，利用高斯过程回归预测的方法，建立单 腿的逆动力学模型实现无力传感器的足端力估计和触地的检测；提出利用规划运动轨迹上的状态 点而非整个工作空间上的状态点来学习...
一种轮腿式车辆触地检测装置及方法专利信息由爱企查专利频道提供,一种轮腿式车辆触地检测装置及方法说明:本发明涉及一种轮腿式车辆触地检测装置及方法。该装置包括触地检测传感器和控制器;所述触地检测传感...专利查询请上爱企查
金融界2025年5月6日消息,国家知识产权局信息显示,深圳市优必选科技股份有限公司申请一项名为“触地检测方法、装置、计算机可读存储介质及机器人”的专利,公开号CN119917909A,申请日期为2024年12月。 专利摘要显示,本申请属于机器人技术领域,尤其涉及一种触地检测方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括:...
济南傲谷智控科技取得基于监督训练的四足机器人足端触地检测方法专利 金融界2024年11月25日消息，国家知识产权局信息显示，济南傲谷智控科技有限公司取得一项名为“一种基于监督训练的四足机器人足端触地检测方法”的专利，授权公告号 CN 111753924 B，申请日期为2020年7月。本文源自：金融界 作者：情报员 ...
金融界2025年4月1日消息,国家知识产权局信息显示,广州市优普计算机有限公司申请一项名为“一种四足机器人触地检测方法、系统、设备及可存储介质”的专利,公开号CN 119734264 A,申请日期为2024年12月。 专利摘要显示,本发明公开了一种四足机器人触地检测方法、系统、设备及可存储介质,通过设计广义动量的扰动观测器,四...
本发明属于触地检测装置技术领域,具体涉及一种支腿触地检测装置及其使用方法和应用。包括与支腿连接的支腿脚板,活动连接于支腿脚板下端的支腿齿板,设于支腿脚板与支腿齿板之间的限位机构和导向机构,所述支腿脚板和支腿齿板之间还设有电感式接近开关,所述电感式接近开关用于检测支腿脚板和支腿齿板之间的相对位置...