初始对准(粗、精对准)/组合导航 一、捷联惯导粗对准 目的:寻找、确定参考导航坐标系;结果表现形式:得到姿态矩阵(进而可以求出欧拉角、四元数等) 前提:在导航坐标系(比如:东北天)下的重力矢量、地球旋转角速率、精确的地理位置(主要是纬度和高度)精确已知; 方法:双矢量定姿、多矢量定姿; 1、解析粗对准: 解析粗对...
摘 要:讨论了两种船用捷联惯性导航系统(SDINS)静基座解析粗对准的方法,选择不同的参考矢量求解变换矩阵,将导致不同的失准角误差。结果对比给出 了形象的说明。关 键 词:捷联式惯性导航系统;初始对准;误差分析 中图分类号:TP15 文献标识码:A Error Analysis of Analytic Rough Alignment for Marine SDINS C...
本发明解析式粗对准中捷联姿态矩阵的正交化修正方法,包括:利用重力加速度和地球自转角速度确定三个三维向量;从三个三维向量确定测量得到包含不正交误差的捷联姿态矩阵,进一步将包含不正交误差的捷联姿态矩阵写成行向量的形式,进行正交化和归一化的处理,得到修正的捷联姿态矩阵,根据预设的条件判断修正的捷联姿态矩阵是否满足...
3) Analytic Coarse Alignment 解析粗对准4) coarse sludge 粗凝固物5) rough wall solidification 粗面凝固6) coarse alignment 粗对准 1. Analysis and test of swaying-based analytic coarse alignment 基于双矢量定姿的摇摆基座粗对准算法分析与实验 2. Research on coarse alignment for vessel strapdown ...
本发明公开了一种未知纬度条件下捷联惯导系统的粗对准方法,属于惯性导航技术领域。由以下步骤组成,在对准时间内对捷联惯导加速度计、陀螺仪输出数据采集并进行平均滤波,获取载体系下的重力加速度与地球自转角速度的观测量均值,在利用观测量均值分别计算导航坐标系各轴向单位矢量在载体坐标系的正交基投影,最后利用正交基投...