具体步骤为:步骤一:构建PID控制器模型;步骤二:改进角蜥蜴优化算法,包括两处改进:D1、使用自适应惯性权重策略来改进角蜥蜴优化算法的喷血策略;D2、使用自适应步长策略来改进角蜥蜴优化算法的移动策略;步骤三:利用改进角蜥蜴优化算法对PID控制器参数整定优化,通过一定数量的迭代,得到优化后的PID控制器的Kp、Ki、Kd...