与RPE相似,建议使用RMSE统计ATE RMSE(F1:n,Δ):=(1m∑i=1m‖trans(Fi)‖2)12 当然,使用平均值、中位数等来反应ATE亦可,现在很多evaluation工具会将RMSE、Mean、Median都给出。旋转误差可以通过相同的方式计算,目前的一些开源评测工具都提供了对应的选项。 综上,RPE与ATE具有强烈的相关性,但含义不尽相同,需结...
视觉SLAM基础:算法精度评价指标(ATE、RPE) 技术标签:slam计算机视觉evo算法自动驾驶 1. 前言 当我们需要评估一个SLAM/VO算法的表现时,可以从时耗、复杂度、精度多个角度切入,其中对精度的评价是我们最关注的,这个过程中我们不可避免会遇到两个精度指标ATE和RPE。这两个evaluation metrics最早是在TUM数据集benchmark中...
与RPE相似,建议使用RMSE统计ATE 当然,使用平均值、中位数等来反应ATE亦可,现在很多evaluation工具会将RMSE、Mean、Median都给出。综上,我们需要注意的是,RPE误差包含了translation和rotation两部分的误差,而ATE只包含translation的误差(从二者的全称中也可以看出),二者具有强烈的相关性,却也不尽相同。我们仍需结合实际,...