金融界2024年11月13日消息，国家知识产权局信息显示，武汉依迅北斗时空技术股份有限公司取得一项名为“基于关键帧优化的视觉SLAM方法及装置”的专利，授权公告号 CN 115131420 B，申请日期为2022年6月。本文源自：金融界 作者：情报员
该文针对现有关键帧选择方法在复杂场景下的稳定性和适应性方面不足问题,提出一种多源约束的自适应视觉SLAM关键帧选取方法。该算法基于相机几何测量原理,设计自适应阈值进行关键帧选取策略;针对复杂环境下的剧烈运动情况,设计基于IMU的实时状态检测机制和熵函数约束标准,进一步提高关键帧选取的稳定性和适应性。在EuRoC数据集...
我们在慢速运动或完全静止时,采用关键帧进行无漂移估计:而不是使用时间上连续的姿势的优化窗口,我们保持关键帧在时间间隔上随机分布,以保持视觉约束的同时仍然考虑 IMU 项。我们的关键帧的相对不确定性方程让我们可以在不表示全局姿态不确定性的情况下建立位姿图,这是从 RSLAM[13]得到的灵感。 我们用完全概率的方式...
1.提出了新的语义关键帧选取策略,在视觉SLAM常用关键帧选取策略的基础上,额外添加了新的选取标准,可以在机器人进行建图时有效地在板载CPU上运行。 2.开发了新的用于语义分割的卷积神经网络架构(MiniNet),可以在板载CPU上运行,用于对图像帧上的语义进行快速过滤。 图2 关键帧选取策略。顶图:在每个视觉SLAM选取的关...
深度学习特征加持ORB-SLAM3!构建特征地图,实现长期视觉定位!本项目以ORB-SLAM3的双目模式为基础,首先构建ORB特征地图并获得运动轨迹。然后基于目前主流的深度学习特征如SuperPoint、D2-Net等离线构建深度学习特征视觉地图。最后,实现在OBR-SLAM3系统中的定位模式修改,在关键帧中添加深度学习特征约束,实现长期视觉定位。
1.提出了新的语义关键帧选取策略,在视觉SLAM常用关键帧选取策略的基础上,额外添加了新的选取标准,可以在机器人进行建图时有效地在板载CPU上运行。 2.开发了新的用于语义分割的卷积神经网络架构(MiniNet),可以在板载CPU上运行,用于对图像帧上的语义进行快速过滤。
「3D视觉工坊」自成立以来,一直致力于分享 奥比中光Gemini 2 L挑战Intel Realsense D455,能否成功? 主要对比了Gemini 2 L与D455的以下几个方面:1、 线激光标定,单目线激光与双目线激光有何异同? 典型的双目线结构光三维测量系统原理简图(图片来自论文:《双目 八叉树,内存无忧! 3DCV有幸邀请到顶会作者Gernot ...
非线性时间约束可以驻留在的有界优化窗口中是不明显的,窗口中包含可能在时间上任意间隔开的关键帧。下文中我们首先提供边缘化的数学基础,即消除非线性优化中的状态,并将其应用于视觉惯性 SLAM。 1)非线性优化边际化的数学公式 高斯-牛顿方程组由所有的误差项,雅可比和信息构成:形式 Hδx = b。 让我们考虑要被边...
武汉依迅北斗取得基于关键帧优化的视觉SLAM方法及装置专利 金融界2024年11月13日消息,国家知识产权局信息显示,武汉依迅北斗时空技术股份有限公司取得一项名为“基于关键帧优化的视觉SLAM方法及装置”的专利,授权公告号 CN 115131420 B,申请日期为2022年6月。 本文源自:金融界 作者:情报员...
金融界2024年11月13日消息,国家知识产权局信息显示,武汉依迅北斗时空技术股份有限公司取得一项名为“基于关键帧优化的视觉SLAM方法及装置”的专利,授权公告号 CN 115131420 B,申请日期为20…