褐绿驼海胆在分类地位上属于刻肋海胆科。本种为小型海胆,成体的体壳直径最大只有3公分左右,体壳高,侧面观之从半球形到球形都有。大棘短而细,呈浅褐色或浅橄榄色。体壳反口面的间步带区有五道明显的辐射状裸露区,裸露区呈深褐色或橄榄褐色。步带区的颜色较浅,步带与间步带区之间有五对颜色较深的纵走纹路。顶系直径约壳