①实铰：真实存在的铰 实铰 ②虚铰：两个链杆连接两个物体，作用相对于一 个单实铰，其旋转中心在变化，也称为瞬铰。（2）复铰：连接两个以上刚片的铰 相当于2×（n-1）个约束（n是刚片数）单铰 虚铰 复铰 约束 3.刚性连接包括：（1）刚结点（2）固定端支座相当于3个约束 刚结点固定端支座 几何不变体系与
1-1 基本概念【顺便体系&常变体系、瞬铰(虚铰)—不平行两杆链约束、无穷远瞬铰—平行两杆链约束】(下)。听TED演讲,看国内、国际名校好课,就在网易公开课