提高末端执行器抓取动作的柔顺性以及稳定性,对减少苹果损伤,实现无损采摘具有重要意义.本文将从末端执行器的被动柔顺功能提升,主动柔顺控制策略改进两个方面出发,围绕末端执行器设计,稳定抓取力求解以及柔顺控制策略改进等方面展开研究.本文的主要研究内容如下:(1)基于苹果的生物特性研究,设计了末端执行器.首先,对苹果的...