若使用微处理器的定时器来实现的话,每个定时器可以控制8路输出,N个定时器则可以输出8N个通道。 本文所设计的舵机控制器若以MSC-51单片机为核心,使用12 MHz的晶振,它的时间周期就是1/12μs,而它的一个机器周期则是12×(1/12)=1μs。如果舵机的有效行程为(°)/10μs,其控制的角度定时精度是可以达到1μs...
本文提出的多路舵机控制器设计方法,以单片机AT89C2051为核心,由外部振荡电路提供PWM脉冲的定时基准,控制部分与舵机驱动部分由两个电源供电,两者电气隔离。这种设计方案的优点是: ①PWM波形由外部振荡电路提供定时基准,与单片机内部振荡器的频率无关,不影响串口通信、定时器等参数的配置。 ②PWM波形的调整精度可任意确定。
本文所提出的多路舵机控制器的设计方法是以微处理器为核心,利用定时器中断实现了对多路舵机的控制信号输出,并可以实现上位机与下位机的通信控制,可适用于机器人、无人机等需要控制多个舵机的场合,以及其他需要产生多路PWM系统。
控制器采用STM32F030作为主控,使用串口用于和PC通信,一个用户按键可以完成舵机控制程序的运行与停止,LED可以显示运行状态,板载EEPROM保存舵机控制指令。舵机主电源与控制信号电源独立布线,单点接地,有效降低噪声,提高系统稳定性。 三:软件设计 1):控制器固件采用层次化,模块化设计,如下图所示: 2):控制器PC端舵机动作...
本文提出的多路舵机控制器设计方法,以单片机AT89C2051为核心,由外部振荡电路提供PWM脉冲的定时基准,控制部分与舵机驱动部分由两个电源供电,两者电气隔离。这种设计方案的优点是: ①PWM波形由外部振荡电路提供定时基准,与单片机内部振荡器的频率无关,不影响串口通信、定时器等参数的配置。
1.2舵机控制硬件设计 舵机主要是由外壳、电路板、数据存储器、中央控制器、无核心马达、齿轮、数据存储器与位置检测器所构成。中央控制器内带有单片机,可以人工编程,达到所需控制目的。其工作原理是由单片机将工作指令以二进制形式发送给上位机,经由电路板,将电信号转化为偏角指令,传送到舵机调节单元,判断转动方向,再驱...
(1)舵机控制器硬件电路设计 从上述舵机转角的控制方法可看出,舵机的控制信号实质是一个可嗣宽度的方波信号(PWM)。该方波信号可由FPGA、模拟电路或单片机来产生。采用FPGA成本较高,用模拟电路来实现则电路较复杂,不适合作多路输出。一般采用单片机作舵机的控制器。目前采用单片机做舵机控制器的方案比较多,可以利用单片机...
技术描述:如果用stm32来控制舵机,一般人都觉得没有问题,因为有现成的库函数可以调用,但是用51单片机定时器0通过两个IO口同时输出两路不相互干扰的PWM波来控制舵机就不是那么容易了,同时又要使用定时器1作为波特率发生器实现串口蓝牙通信。原来的开源舵机程序0到180度一共有五档,现在有10档,也就是最小翻转角度达到18...
本文所设计的舵机控制器若以MSC-51单片机为核心,使用12 MHz的晶振,它的时间周期就是1/12μs,而它的一个机器周期则是12×(1/12)=1μs。如果舵机的有效行程为(°)/10μs,其控制的角度定时精度是可以达到1μs,约0.1°,因此,任意类型的单片机都能够满足舵机的控制精度要求。利用单片机的串行通信口可以实现与上...
本文设计实现了一套基于1553B总线通讯的大功率无刷直流电动舵机控制器,利用DSP高速运算性能实现电流、速度、位置三闭环控制算法,充分运用FPGA灵活可配置性设计时序逻辑控制电路,采用BU-61580协议芯片实现1553BRT终端控制器。实际应用表明,该控制器控制精度高、调节速度快,具有良好的工程应用价值。