若使用微处理器的定时器来实现的话,每个定时器可以控制8路输出,N个定时器则可以输出8N个通道。 本文所设计的舵机控制器若以MSC-51单片机为核心,使用12 MHz的晶振,它的时间周期就是1/12μs,而它的一个机器周期则是12×(1/12)=1μs。如果舵机的有效行程为(°)/10μs,其控制的角度定时精度是可以达到1μs...
当方波的脉冲宽度改变时,舵机转轴的角度发生改变,角度变化与脉冲宽度的变化成正比。某型舵机的输出轴转角与输入信号的脉冲宽度之间的关系可用围 3来表示。 3 舵机控制器的设计 (1)舵机控制器硬件电路设计 从上述舵机转角的控制方法可看出,舵机的控制信号实质是一个可嗣宽度的方波信号(PWM)。该方波信号可由FPGA、模...
技术描述:如果用stm32来控制舵机,一般人都觉得没有问题,因为有现成的库函数可以调用,但是用51单片机定时器0通过两个IO口同时输出两路不相互干扰的PWM波来控制舵机就不是那么容易了,同时又要使用定时器1作为波特率发生器实现串口蓝牙通信。原来的开源舵机程序0到180度一共有五档,现在有10档,也就是最小翻转角度达到18...
控制器采用STM32F030作为主控,使用串口用于和PC通信,一个用户按键可以完成舵机控制程序的运行与停止,LED可以显示运行状态,板载EEPROM保存舵机控制指令。舵机主电源与控制信号电源独立布线,单点接地,有效降低噪声,提高系统稳定性。 三:软件设计 1):控制器固件采用层次化,模块化设计,如下图所示: 2):控制器PC端舵机动作...
基于AT89C2051的多路舵机控制器设计 舵机是机器人、 机电系统和航模的重要执行机构。 舵机控制器为舵机提供必要的能源和控制信号。 本文提出一种以外部中断计数为基础的 PWM 波形实现方法。 该方法具有简单方便, 成本低, 可实现多路独立 PWM 输出的优点。 舵机是一种位置伺服的驱动器。 它接收一定的控制信号, 输出一...
一、系统硬件设计 1.舵机控制电路: 舵机控制电路由单片机、舵机驱动电路和舵机组成。其中,单片机AT89C2051通过I/O口输出PWM信号给舵机驱动电路,舵机驱动电路可以实现对舵机的角度控制。 2.电源电路设计: 多路舵机控制器需要提供稳定的电源,可使用直流稳压电源给单片机和舵机提供电源。 二、系统软件设计 1.程序框架: 采用...
1.2舵机控制硬件设计 舵机主要是由外壳、电路板、数据存储器、中央控制器、无核心马达、齿轮、数据存储器与位置检测器所构成。中央控制器内带有单片机,可以人工编程,达到所需控制目的。其工作原理是由单片机将工作指令以二进制形式发送给上位机,经由电路板,将电信号转化为偏角指令,传送到舵机调节单元,判断转动方向,再驱...
(1)舵机控制器硬件电路设计 从上述舵机转角的控制方法可看出,舵机的控制信号实质是一个可嗣宽度的方波信号(PWM)。该方波信号可由FPGA、模拟电路或单片机来产生。采用FPGA成本较高,用模拟电路来实现则电路较复杂,不适合作多路输出。一般采用单片机作舵机的控制器。目前采用单片机做舵机控制器的方案比较多,可以利用单片机...
本文设计实现了一套基于1553B总线通讯的大功率无刷直流电动舵机控制器,利用DSP高速运算性能实现电流、速度、位置三闭环控制算法,充分运用FPGA灵活可配置性设计时序逻辑控制电路,采用BU-61580协议芯片实现1553BRT终端控制器。实际应用表明,该控制器控制精度高、调节速度快,具有良好的工程应用价值。
本文提出的多路舵机控制器设计方法,以单片机AT89C2051为核心,由外部振荡电路提供PWM脉冲的定时基准,控制部分与舵机驱动部分由两个电源供电,两者电气隔离。这种设计方案的优点是: ①PWM波形由外部振荡电路提供定时基准,与单片机内部振荡器的频率无关,不影响串口通信、定时器等参数的配置。 ②PWM波形的调整精度可任意确定。