航迹推算:航迹绘算法(track plotting)和航迹计算法(track calculating)。 第一节航迹绘算(track plotting) 根据船舶航行时的航向、航速、航行海区的风流要素等,在海图上直接运用几何作图的方法推算出船舶的航迹和船位的方法;或者是在海图上,根据计划航线、预配风流压差通过几何作图方法求得船舶应驶的真航向和推算船位的...
采用这个价格档位的IMU进行航迹推算时，其位姿结果容易发散，因此需要引入其他传感器来进行修正。IMU中的陀螺仪可以测量载体的角速度，经过一次积分即可得到载体的角度。而加速度计则能测量载体的加速度，需要通过两次积分才能得到载体的位置。值得注意的是，加速度计的测量结果还受到重力影响，因此载体的位置相对于载体的...
所以,提升航迹推算定位的精度是一项十分重要的工作。 实现航迹推算定位的前提是获取移动机器人的离散时间运动学模型,由于移动机器人的运动学模型本质上是时间连续且非线性的,所以几乎不可能得到精确的离散时间运动学模型。传统的做法是利用欧拉近似法来获取近似的离散时间运动学模型,其缺点是:虽然降低采样时间可以提升模型...
航迹推算最有特点是imu,,航迹推算就是说根据上一刻的位置状态,把测量信息叠加上去,就可以中和掉我现在这时刻的位置和姿态,imu其实是一惯性测量单元,它包含有加速度计,陀螺仪,加速度计会输出加速度信息,当然不光是加速度,还有重力加速度。陀螺仪是一个三个轴上的旋转,然后环境特征匹配的话,大家可能会见的多一点,...
航迹推算从出航到目的地连续进行。在推算过程中应根据测定的船位适时更新起算点继续推算。航迹推算是航海者随时求取当前或未来的近似船位的基本方法，也是在无法得到观测船位时，确定船位的惟一方法。航迹推算是海图作业的基本内容，是天文定位和无线电定位的基础，也是预计接岸和到达目的地时间的依据。用机械...
矢量VE和漂移矢量R的作用下,将沿着它们的合成矢量,即风中推算航速矢量VΑ航行。这时的船 舶航迹称为风中航迹线,它的方向称为风中航迹向CAΑ。显然 (1)CAΑ=TC+Α 式中:Α为风压差。 ψψψψ 若将漂移矢量R沿船首(x)和右正横(y)方向分解为Rx和Ry,则计程仪船速矢量VL和风中 ...
航迹推算法主要利用里程计、陀螺仪等车辆内部传感器测量车辆行驶状态,得到采样周期内车辆位置和方位角增量,分别对位姿增量累计,得到相对于初始状态的车辆位姿。根据传感器类型,航迹推算法又可分为:基于惯性导航仪的航迹推算法、基于里程计的航迹推算法。 由于视觉技术的定位方法,获取环境信息量大,但对信息处理器的数据处理...
一种小型水下无人航行器航迹推算方法 摘要: 水下无人航行器在海洋探测、海底资源勘探等方面具有重要应用价值。航行器跟踪和航迹推算是航行器核心功能之一。本文提出了一种小型水下无人航行器航迹推算方法。该方法基于加速度计、陀螺仪和磁力计等传感器提供的姿态信息和水声测距仪提供的位置信息,通过卡尔曼滤波算法对航...
IMU轮速DR:航迹推算的有效方法 04月15日 一、IMU轮速DR的原理 IMU轮速DR是一种将惯性导航单元和轮速传感器数据进行融合的方法,用于推算车辆的位置和速度。IMU主要由加速度计和陀螺仪构成,可以获取加速度、角速度以及方位角等信息,而轮速传感器则提供车轮的转速信息。通过将IMU...