控制器将控制律输出到航天器动力学方程中,然后动力学方程将角速度ω输出到运动学方程中,运动学方程输出航天器姿态四元数q,姿态四元数q与目标姿态四元数qd进行四元素乘法得到误差四元数qe,qe与q构成抗退绕规避势函数vr,势函数导数的一部分与qe和ω构成的滑模面一起形成了控制律。 如图2所示,本发明的一种考虑姿态约束与抗退绕的
一种考虑角速度约束的航天器姿态抗退绕控制方法专利信息由爱企查专利频道提供,一种考虑角速度约束的航天器姿态抗退绕控制方法说明:一种考虑角速度约束的航天器姿态抗退绕控制方法,第一步考虑航天器姿态控制,构建虚拟期望角速度;第...专利查询请上爱企查
提出一种基于抗退绕规避势函数的姿态机动方法;本发明包括以下步骤:首先,建立航天器姿态机动控制系统模型;然后,根据姿态禁止区设计抗退绕规避势函数;最后,基于设计的势函数设计系统控制律;该方法保证了航天器在进行机动任务中存在抗退绕问题时控制系统的稳定性,使航天器绕过禁止姿态并以最短路程到达目标姿态,以实现优化的...