在上面简单分析中,通过类比倒立摆得到了小车直立的控制方案。下面对两轮自平衡小车进行简单数学建模,然后建立速度的比例微分负反馈控制,根据基本控制理论讨论小车通过闭环控制保持稳定的条件。 假设两轮自平衡小车简化成高度为LLL,质量为mmm的简单倒立摆,它放置在可以左右移动的车轮上。假设外力干扰引起小车产生角加速度x(t...
双轮自平衡小车的建模与控制方法分析.pdf,摘要 双轮自平衡小车是一个基于轮式倒立摆模型的实际应用系统。它的机体结 构通常包含车体、底盘、轮系,组成简单,体积小,运动灵活,但其动力学系 统具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定等特性,是一类非完整的和欠驱 动的非
170硅谷科技创新论坛ECHNOLOGYFORUMT双轮自平衡小车的动力学建模与分析孙阳,辛颂,雷荣芳,张忠秋,胡琴芳(西南民族大学电气信息工程学院,四川成都610041)摘要双轮自平衡小车本身具有不稳定、非线性等特点,使得对双轮自平衡小车的控制变得相当复杂。文章从双轮车结构出发,利用牛顿法建立数学模型,归一化处理后得到系统线性化模型...
取左轮进行受力分析:二轮自平衡小车的建模及其控制仿真和优化文/赵治文 刘旭 李繁本文对二轮平衡车进行分析,建立其力学模型,并得到相应的力学平衡方程,在此基础上建立相应的数学模型。摘要=fL−FL(1)=CL−fLR(2)对小车车身进行受力分析:水平方向上有:=fL+FL(5)x=xm+L•sinθ(6)=m−Lsinθ•+L...
2021-01-17两轮自平衡小车建模及LQR控制算法设计龙 周,汤健华,江励,黄辉,陈荣满(五邑大学 智能制造学部, 广东江门 529020)摘要:为了提高两轮自平衡机器小车建模的准确性,提出了一种加入拉格朗日乘子函数精确建立两轮自平衡小车动力学模型的方法,利用拉格朗日方程推导出是否引入拉格朗日乘子函数的两轮自平衡小车系统的动力...
内容提示: 全日制硕士学位论文 申请人姓名: 李晓阳 指导教师: 杨凌霄 专业名称: 控制理论与控制工程 研究方向: 智能控制与信息处理技术 河南理工大学电气工程与自动化学院 二○ 一四年 六月 两轮自平衡小车建模及 其 姿态平衡 控制方 法研究 Analysis on Modeling and Study on Attitude Balance Control Strategy ...
独轮自平衡小车动力学建模与分析 描述 分析平衡车特性,建立状态空间模型,并设计反馈控制实现平衡车功能并优化其特性,包括系统控制目标、建模与参数选取、控制方法分析与验证(仿真或实验)、项目所需器件选取、预算分析等。 资源下载: https://download.csdn.net/download/qq_36584460/79491420...
文章从双轮车结构出发,利用牛顿力学建立数学模型,之后进行归一化处理,最终得到了系统的线性化模型,便于进一步对双轮自平衡小车进行控制。 1系统模型建立 1.1车轮模型 以两轮轴线方向为x轴,车体前进方向为y轴,过车轮轴中点竖直向上为z轴,建立坐标系。以右侧车轮为例,对其进行受力分析,如图1所示。 图1两轮车右轮受力...
双轮自平衡小车的动力学建模与分析
文档介绍:双轮自平衡小车的动力学建模与分析摘要双轮自平衡小车本身具有不稳定、非线性等特点,使得对双轮自平衡小车的控制变得相当复杂。文章从双轮车结构出发,利用牛顿法建立数学模型,归一化处理后得到系统线性化模型,便于之后对双轮自平衡的仿真与控制。关键词双轮自平衡小车;本质不稳定;数学模型;牛顿法中图分类号:TP...