商周秦时已经采取了特有的轭靷式系驾法。这样的系驾法不仅看不出任何受西方影响的痕迹,还不会影响马匹的呼吸,比西方的系驾法更适合马体特点,有利于马力发挥,具有更快的速度。而自战国开始,独辀车逐渐被双辕车代替,出现了新的胸带式系驾法。胸带式系驾法更加简便,使马体部受力减轻,马的利用效率进一步提升。而西方在双辕