此处你指的应该是以某一坐标轴为旋转轴，旋转一个角度后，而不是任意方向的旋转(任意方向的旋转可以看...
绕三维空间中某一个确定轴旋转一个确定的角度ω的旋转矩阵R的迹是trR=1+2cosω。对于第一个命题...