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低精度IMU与GPS组合导航系统主要由以下三个部分组成：1、IMU模块：该模块负责测量运动状态，包括加速度和角速度。这些数据通过数据融合算法进行处理，以提供更准确的运动状态估计。1.系统架构 2、GPS模块：该模块接收来自GPS卫星的信号，并利用这些信号来确定地理位置。虽然GPS对于大多数户外环境来说是非常准确的，但在...
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低成本IMUGPS 组合导航系统工程实现的关键在于如何选择合适的导 航系统,并根据实际需求进行优化。一般来说,IMU(惯性测量单元) 和GPS(全球定位系统)是两种主要的导航传感器。其中,IMU 通过 测量加速度和角速度来计算位置和姿态信息,而GPS 则通过接收卫星
组合导航GPS+IMU 第一章 导航定位技术分类 1. 定位技术分类 1.1 定位(航位计算)基于相对测量 1.2 定位基于绝对测量 1.3 组合定位 1. 定位技术分类 1.1 定位(航位计算)基于相对测量 (1)轮式里程计 轮式里程计的测量数据通过编码器获得,车轮的旋转转换为线性位移。对于指定初始位置的运动估计,通过积分获得运动增量...
在实现MEMS_IMU_GPS组合导航系统时,首先需要对IMU和GPS的数据进行预处理。对于IMU数据,需要进行误差补偿和积分处理。误差补偿包括陀螺仪的零偏校准和加速度计的尺度因素校准等,以减小测量误差。积分处理则可以将加速度计的测量值积分得到速度和位置信息,将陀螺仪的测量值积分得到姿态信息。对于GPS数据,则需要通过解算接收...
IMU(惯性测量单元):由三轴加速度计和三轴陀螺构成,输出角速度和加速度值。 惯性测量单元(IMU)不包含算法解算单元,并不分析数据来定向,仅仅提供传感器数据,并不具有提供准确可靠的姿态数据的功能。 INS(惯性导航系统):以牛顿力学定律为基础,通过测量载体在惯性参考系的加速度,将它对时间进行积分,且把它变换到导航坐...
GPS与imu组合导航系统的原理及应用 GPS GPS的发展历程 的发展历程 的发展历程 人类是在一次偶然事件中发现可以利用卫星进行导航。1957 年，前苏联成功发射第一枚人造卫星“斯普特尼克”1 号(Sputnik-1)进 入轨道后不久，美国詹斯·霍普金斯（Johns Hopkins）大学应用物 理实验室（APL）两位科学家在跟踪这颗苏联卫星...
1.3 GNSS/IMU/DMI联邦卡尔曼滤波导航模型 原形系统采用联邦卡尔曼滤波将基于DMI的匹配定位结果与GPS、IMU数据进行融合,滤波器结构如图 4所示。 采用IMU作为参考子系统, 分别与GPS和DMI定位输出构成2个子系统:子滤波器1包括IMU和GPS; 子滤波器2包括DMI匹配定位、IMU和里程计。