化产生变形引起杆臂变化导致误差变动,将杆臂 分为静态和动态杆臂两部分,并对动态杆臂建模 和建立补偿机制,对杆臂效应产生的速度和位置 误差进行反馈和补偿,实现基于位置不重合导致 的组合导航定位精度提高方法。 权利要求书4页说明书13页附图2页 CN110221332B ...
考虑车辆运行过程中ins与gnss间的杆臂变化导致的误差,将杆臂分为静态和动态杆臂两部分,并对动态杆臂建模和建立补偿机制,对杆臂效应产生的速度和位置误差进行反馈和补偿,实现基于位置不重合导致的组合导航定位精度提高方法。
本发明涉及一种车载GNSS/INS组合导航的动态杆臂误差估计和补偿方法,本发明考虑了GNSS与INS作为导航子系统的数据信号优劣差异分别处理,并且考虑车载导航中由于车辆状态变化产生变形引起杆臂变化导致误差变动,将杆臂分为静态和动态杆臂两部分,并对动态杆臂建模和建立补偿机制,对杆臂效应产生的速度和位置误差进行反馈和补偿...
其杆臂误差定义在IMU坐标系下,而IMU坐标系存在双自由度转动,在此条件下杆臂向量不再是常值,所以常规的带有杆臂误差模型的组合导航卡尔曼滤波器不再适用.为解决这一问题,提出了一种利用双轴稳定平台角位置信息的精确杆臂模型,并通过外场试验评估模型精度以及对于组合导航结果的提升作用.试验结果表明使用精确杆臂模型...