组合导航的杆臂主要是在说IMU和卫星定位天线之间的杆臂。如果杆臂比较大，那么卫星天线的运动和IMU的运...
需要有一个统一的坐标系，就是要补偿这个距离。以gps和ins组合为例，如果不补偿，位置观测就是有误差...
一种车载惯导/里程计组合导航系统杆臂精确补偿方法.pdf,本发明涉及一种车载惯导/里程计组合导航系统杆臂精确补偿方法,包括如下步骤:1、根据车辆驱动方式来确定驱动轮差速器位置,确定差速器中心位置;2、根据惯导IMU中心与差速器的中心相对位置来测量纵向杆臂,根据惯导中
化产生变形引起杆臂变化导致误差变动,将杆臂 分为静态和动态杆臂两部分,并对动态杆臂建模 和建立补偿机制,对杆臂效应产生的速度和位置 误差进行反馈和补偿,实现基于位置不重合导致 的组合导航定位精度提高方法。 权利要求书4页说明书13页附图2页 CN110221332B ...
其杆臂误差定义在IMU坐标系下,而IMU坐标系存在双自由度转动,在此条件下杆臂向量不再是常值,所以常规的带有杆臂误差模型的组合导航卡尔曼滤波器不再适用.为解决这一问题,提出了一种利用双轴稳定平台角位置信息的精确杆臂模型,并通过外场试验评估模型精度以及对于组合导航结果的提升作用.试验结果表明使用精确杆臂模型...
gnss/ins组合导航系统的两种杆臂估计补偿方案均存在以下不足: 1.杆臂误差缺乏对车辆动态杆臂的估计与补偿,从而降低组合导航精度; 2.目前的杆臂误差动态补偿需要稳定平台建立,不适应车辆使用情况; 3.动态误差补偿时候与车辆本身状态耦合关系考虑不全,只考虑了角速度与杆臂误差的对应关系。
杆臂效应常见于惯导和其他导航系统的组合中，以惯导和GNSS为例，就是惯导系统安装位置和GNSS天线不重合，...
由于二者位置不同，测量的位置速度信息就存在杆臂效应，需要根据具体位置进行补偿。如果位置差异很大，不...