摘要:提出了应急模型预测控制(CMPC),这是一种运动规划和控制框架,可以优化性能目标,同时保持应急计划-避免潜在危险的备用轨迹。通过保留可行的规避轨迹,CMPC可以预测紧急情况,并使受控系统处于安全状态,对已识别的危险具有选择性的鲁棒性。通过在典型的模型预测控制(MPC)时域上增加一个额外的horizon来实现这一点。这个...
如果是有参考路径或者参考值，可以在每个参考点进行线性化，即对A,B求雅各比矩阵。
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(毕设翻译)采样数据模型预测控制非线性时变系统的:稳定性和鲁棒性.rar(外文翻译) 案本项目征地平方米,厂区东西宽米,南北长米。咨询有限公司新上自动灌装纯净水生产线条,主要建设厂房办公楼宿舍仓库等。本项目投产后,年产万吨纯净水,约万瓶瓶装纯净水和万桶桶装纯净水。场址概述本项目位于市,道交叉西公里路南,...
2014时变非线性不确定系统퐻∞鲁棒模型预测控制何德峰, 黄文章编号: 1001-0920(2014)12-2265-06DOI: 10.13195/j.kzyjc.2013.1085骅, 余世明(浙江工业大学 信息工程学院,杭州 310023)摘要: 针对输入受限的时变不确定非线性系统, 提出一种퐻∞鲁棒模型预测控制策略. 假设线性化系统矩阵一致有界, 将非凸的无穷...
a在分析了微燃机动态特性的基础上,建立了微燃机发电系统的仿真模型。并运用广义预测控制方法对直流母线电压进行控制,仿真结果表明,对于具有时变、非线性及延迟环节的微燃机发电系统而言,广义预测控制以其独特的在线辨识、输出预测、滚动优化特性,相对传统PID控制具有更好的控制效果。 In analyzed micro has burnt machi...
你这个说法和六自由度机械臂很相似