该综述介绍了用于纹理识别的触觉传感器设计和工作原理,区分了基于触摸和基于滑动的两种纹理识别方法,讨论了实现纹理识别的机器学习算法,并分析了人形机器人纹理识别领域当前面临的挑战及未来发展机遇。 图1 人形机器人中基于触觉感知的纹理识别 一般而言,纹理识别涉及测量纹理表面的微观结构参数,或者依据物体表面纹理对不同...
综述:用于人形机器人纹理识别的触觉感知和机器学习 触觉传感器可以通过对物体进行单点触摸,依据压力分布或接触面积来测量纹理。当触觉传感器按压在物体表面时,纹理会导致传感器表面产生不均匀的压力分布。 通过单点触摸测量纹理的方法简单且直观。但是,捕捉纹理微观结构的形状特征及高度信息仍然具有一定挑战性。此外,此类方法...