纯手写F3飞控的直升机固件(1.F3硬件了解) 普通版F3 使用STM303F303CCT6 有kB RAM kBrom kB CCM 引出3路Uart、1路I2C、2路ADC、SWD 9路PWM/PPM输入 8路PWM输出 板载Mpu605 陀螺仪+加速度 6DOF传感器 W25Q64 64kB SPIFlash 一个程控的LED(红色) 一个程控的蜂鸣器(只有焊盘)...
纯手写F3飞控的直升机固件(2.直升机倾斜盘混控了解) 首先,对于一个直升机无副翼控制系统(FBLSystem),遥控器设定的倾斜盘类型必须为 Normal 或 H-1,也就是说,Pit、Ail、Ele三个通道无混控关系,倾斜盘混控由直升机无副翼控制系统完成。 直升机倾斜盘混控(swashplate mix)具体为: 当直升机无副翼控制系统接收到Ele...
纯⼿写F3飞控的直升机固件（2.直升机倾斜盘混控了解） ⾸先，对于⼀个直升机⽆副翼控制系统(FBLSystem)，遥控器设定的倾斜盘类型必须为 Normal 或 H-1，也就是说，Pit、Ail、Ele三个通道⽆混控关系，倾斜盘混控由直升机⽆副翼控制系统完成。 直升机倾斜盘混控(swashplate mix)具体为：Ele (主)...
纯手写F3飞控的直升机固件(3.直升机倾斜盘了解) 以前以这没有注意,今天突然发现,直升机桨距的变化提前倾斜盘角度变化90° !这还真是不好理解,桨距在本不应该达到最大桨距的地方却达到了最大值,这怎么控制呢?于是去查了查。 陀螺效应,一个转动的物体,当在某一点施力,施力的效果会出现在沿转动方向 90 度的...