具体而言,本设计将会获取RGB-D传感器尽可能多的原始数据,如RGB图像,深度图像,IR图像(红外传感器数据,包含左右两个);通过多种方法获得障碍物信息,包括获取视差图并处理,获取深度信息寻找凸包,世界坐标变换获得点云信息等三种。并比较其实时性与准确性,选择最符合设计预期的方案;从障碍物信息中构建动态地图,从安全性,...