张淼,等:粒子滤波的重采样方法 (总第34-1553) ·19· 并对其发展作进一步的展望。 1 重采样算法 112 残差重采样 残差重采样是在1998年由Liu等人提出的[8], 是在重要性重采样基础上提出的。算法步骤如下[9]: 111 重要性重采样 Step1:由Mult (n -R;Ξθ1, ,Ξθ n)得到: ...
等人提出了一种粒子滤波硬件实 现时的快速残差采样策略, 引入动态基准位置和动 态阈值位置, 将“粒子—标签” [ 11, 12 ] 残差采样的高效 定点实现方法进行扩展, 使其可以直接对非归一化 的权值进行采样, 从而免去了需进行大量除法运算 的权值归一化操作, 提高了粒子的实时性。 113 分层重采样算法 分层重采样...
给出三种“重采样同分布”测度方法:Kullback-Leibler偏差,Kolmogorov-Smirnov统计和采样方差(sampling variance)。所提出的最小采样方差重采样放宽了无偏性条件,仅满足渐近无偏,但获得了最小采样方差(参见定理2-4论证以及仿真性能对比)。 结论: 重采样前后粒子的概率分布应该统计上一致(即“同分布”)是重采样方法设计的...
该发明公开了一种基于权值比较的粒子滤波系统重采样方法,涉及通信与信号处理领域.该方法包括:在[0,1]间产生N个随机数,记录随机数落在的权值门限的个数作为后续粒子复制的个数X,并将该粒子与门限比较,若大于门限,则该粒子复制X次.若小于门限,则将该粒子与前一个粒子比较大小,将较大者复制X次.最后将复制次数为...
摘要 本发明提出一种基于动态重采样粒子滤波的雷达目标跟踪方法,采用动态重采样算法动态地确定参与重采样的粒子个数,实现粒子退化和粒子贫化的有效折中,保证了重采样前后粒子集所表示的分布相同。本发明在重采样开始时,将归一化权重代入计算Neff(0)值,若Neff(0) 新闻...
其具 体算法可简单描述为: ① 对于 t=i,根据标准粒子滤波算法从重要性概率密度函数中 采样得到支撑点集计算权值 ② 计算归一化权值: ③ 重采样: ④ 返回到第一步。 3 仿真实验 在实验中跟踪一个二维平面内的单机动目标,目标的初始位置位于 (1.25×105,1.0×105) m,初始速度(-100,-100) m/s,目标前 ...
--- 粒子过滤器重采样 作者:何塞·路易斯·布兰科网址: http : //www.isa.uma.es/jlblanco --- 此MATLAB 工具包包含演示四种不同重采样方法的函数和脚本: - 多项式- 剩余的- 分层- 系统(通用抽样)。 该工具包的主要入口点是: - 运行分析.m - 运行示例.m 这些算法的 C++ 版本是 MRPT 库 ( http:/...
一种基于权值比较的粒子滤波系统重采样方法 该发明公开了一种基于权值比较的粒子滤波系统重采样方法,涉及通信与信号处理领域.该方法包括:在[0,1]间产生N个随机数,记录随机数落在的权值门限的个数作为后续粒子复制的个数X,并将该粒子与门限比较,若大于门限,则该粒子复制X次.若小于门限,则将该粒子与前... 于雪...
一种粒子滤波权值优选自适应重采样方法该发明公开了一种粒子滤波权值优选自适应重采样的方法,涉及通信与信号处理领域.该方法包括:对密度函数进行采样;对获得的粒子进行权值计算,并进行归一化处理;将归一化后的权值按照门限w周云兰杰常俊杰赵延栋于雪莲
算法性能分析表明:大多数无偏或者渐近无偏重采样方法在滤波精度上差异较小,但是在采样方差、计算效率方面差异较大。另一方面,基于一些特殊规则或者问题模型设计的重采样方法可能具有特别优势。Tian-cheng LIGabriel VILLARRUBIAShu-dong SUNJuan M.CORCHADOJavier BAJO信息与电子工程前沿:英文版粒子滤波重采样:同分布原则、...