连杆坐标系的建立通常包括以下几个步骤:首先,确定机器人末端执行器的初始位置,即原点坐标,这通常是机器人静止时末端执行器的位置。其次,根据机器人的设计图纸,依次设定每一连杆的长度,这是建立坐标系的基础。接着,选择合适的坐标轴,通常选择长度、宽度和高度这三个维度作为坐标...
百度试题 结果1 题目简述如何利用D-H参数法建立连杆坐标系的规则?相关知识点: 试题来源: 解析 答: (1)zn轴沿着n+1关节的轴线方向。 (2)xn轴与公垂线重合,方向定义为从n指向n+1关节。 (3)yn轴满足于xn轴、zn轴构成右手直角坐标系的条件。反馈 收藏 ...
连杆坐标系的建立 两根连杆构成的空间曲面叫二维曲面,而由两根平行杆组成的空间曲面则称为二维平面,如图1所示。标架坐标系可分为整体坐标系和局部坐标系。整体坐标系可看做是整个机构(或零件)在不受外力或约束时的真实位置。它可以由三个基本方程来描述: Ax=x+ay,即直线运动方程,或称直线方程,应用十分广泛; y=...
简述建立连杆坐标系的规则 右手系(right-handsystem)是在空间中规定直角坐标系的方法之一。此坐标系中x轴,y轴和z轴的正方向是如下规定的:把右手放在原点的位置,使大姆指,食指和中指互成直角,把大姆指指向x轴的正方向,食指指向y轴的正方向时,中指所指的方向就是z轴的正方向。也可以按如下方法确定右手(左手)坐标...
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