模糊等效滑模控制的基本原理是将滑模控制中的滑模面替换为模糊控制中的模糊集合。通过将滑模面替换为模糊集合,可以使系统在非线性范围内实现滑模控制的效果,从而提高系统的鲁棒性和稳定性。 模糊等效滑模控制在实际工程中有着广泛的应用。例如,在机器人控制中,模糊等效滑模控制可以用于实现机器人的路径规划和运动控制。通...
FESMC的基本思想是将模糊控制的模糊化思想和滑模控制的滑模面思想相结合,构建一个等效的滑模面,使系统能够在滑模面上快速、稳定地运动。FESMC的控制器包括两个部分:模糊控制器和滑模控制器。模糊控制器用于处理系统的不确定性和非线性,将其转化为模糊变量,然后将模糊变量输入到滑模控制器中。滑模控制器根据模糊变量构...
6.4基于等效控制的模糊滑模控制器的设计 6.4.1设计滑模控制函数 (1)设计等效滑模控制律 当存在以下被控系统: tutxgtxfx n ,, (6.13) 我们可以定义上述被控系统的跟踪误差是: T n d eeexxe 1 (6.14) 利用上述跟踪误差就可以设计切换函数为: 121 1 21 ,, n n cccCeececCetxs (6.15) 给上式求取一阶...
3.根据权利要求1所述的一种提高等效滑模控制扰动抑制能力的控制方法,其特征在于:步骤(4)中等效滑模控制律的切换鲁棒项采用饱和函数代替符号函数,当建模不确定性和外界干扰较大时,如果采用符号函数的话,需要的切换项增益较大,会造成较大的抖振,使系统跟踪误差较大,而采用饱和函数的话,可以降低在滑动模态快速切换时...
为实现本发明的目的,本发明提供的技术方案为:一种提高等效滑模控制扰动抑制能力的控制方法,如下步骤所述: 步骤(1):在光电稳定平台的两偏转轴上分别安装陀螺和ccd传感器,用以分别敏感平台两轴在惯性空间运动的角速度和位置; 步骤(2):通过频率响应测试仪可对平台的位置频率对象特性进行测试,参考信号为功率驱动的输入值...
1.一种提高等效滑模控制扰动抑制能力的控制方法,其特征在于:其具体实施步骤如下: 步骤(1):在光电稳定平台的两偏转轴上分别安装陀螺和CCD传感器,用以分别敏感平台两轴在惯性空间运动的角速度和位置; 步骤(2):通过频率响应测试仪可对平台的位置频率对象特性进行测试,参考信号为功率驱动的输入值,反馈信号为CCD采样值,从...
基于等效控制的同步发电机混沌振荡的神经网络滑模控制
1、本发明提供一种基于等效滑模及rbf神经网络的列车速度跟踪控制方法,将rbf神经网络训练集的思想引入滑模控制中,通过对加速度误差的不断反馈训练来柔化不连续切换开关现象,从而削弱抖振现象,同时也保留了滑模控制的传统优势,至少可以解决背景技术中所指出的列车速度控制方法存在的问题中的一个。
针对异步电动机矢量控制系统常规等效滑模控制存在扰动稳态误差大、抖振大、跟踪快速性差的问题,设计了一种改进的等效滑模控制器。该控制器采用改进的切换控制函数,提高了电动机的动态控制性能。仿真试验结果表明,与传统的PI控制器和常规的等效滑模控制器相比,该控制器能有效降低系统抖振,提高了系统的动态响应速度,增强了...
2)RBF equivalent to SMCRBF等效滑模控制 3)equivalent control等效控制 1.Theequivalent controlstrategy is formed by introducing time-variant sliding surface into discrete-time systems.把时变滑平面引进离散时间系统,组成一种等效控制策略,使系统对参数摄动和外部干扰具有很强的鲁棒性,并且消除了系统的颤振现象,系...