基于投影矩阵的空间非合作目标三维重建张丕辉宁昕杨旭海China Sciencepaper
一种空间非合作目标相对导航模型三维重建方法 热度: 一种考虑机械臂运动约束的三维重建中相机位姿估计方法 热度: 摘要 随着航天技术的飞速发展以及空间活动的不断增多,以卫星在轨装配、故障维修等为目的的空间目标在轨捕获技术已经成为航天技术领域重要的研究方向。空间非合作目标的运动参数估计与三维重建是空间目标在轨捕...
专利权项:1.一种基于投影矩阵的空间非合作目标三维重建方法,其特征在于包括下述步骤:1采用针孔模型将三维空间点投影到相机像素平面中,设O-x-y-z为相机坐标系,z轴指向相机前方,x向右,y向下,O为摄像机光心;三维空间中的点P,经过光心O投影之后,落在相机图像平面O′-x′-y′上,成像点为P′;设P的坐标为[X,Y...
空间失稳非合作目标的三维重建可为服务航天器接近失控航天器提供较为精确的引导,在延长航天器使用寿命,提高空间轨道资源使用效率方面具有重大意义.空间失稳非合作目标是在空间摄动力作用下的故障或废弃卫星,运动特性不确定,且先验信息缺失,具有非合作特性,无法通过星间链路等手段进行信息交互.在空间测量载荷中,线阵式...
一种空间非合作目标相对导航模型三维重建方法,涉及计算机视觉研究领域;包括如下步骤:步骤一,扫描获得待测目标的三维影像;步骤二,建立测量坐标系oxyz;步骤三,计算基准步长Lbase;步骤四,计算步长L,将三维影像离散成边长为L立方体的离散单元;步骤五,分别计算三维影像沿x,y,z方向的离散单元个数;步骤六,以(i,j,k)...
本发明提供了一种基于投影矩阵的空间非合作目标三维重建方法,首先将左右摄像机拍摄的图像进行特征点提取,再依据图像匹配原则将对应的特征点匹配;然后根据对极几何约束原理,求出旋转矩阵R和平移矩阵T;最后通过三维空间点到图像平面投影矩阵关系,计算出三维空间点坐标。本发明在图像特征点匹配正确的情况下,仅通过对极几何...
本发明涉及一种基于双目立体匹配的空间非合作目标位姿估计与三维重建方法及其系统,所述方法包括以下步骤:S1,采集获取空间非合作目标双目图像,并进行校正;S2,基于双目立体匹配深度神经网络模型的无监督深度学习,利用空间非合作目标双目图像计算得到空间非合作目标视差图;S3,计算空间非合作目标点云数据;S4,计算得到空间非合作...
一种空间非合作目标相对导航模型三维重建方法,涉及计算机视觉研究领域;包括如下步骤:步骤一,扫描获得待测目标的三维影像;步骤二,建立测量坐标系oxyz;步骤三,计算基准步长L;步骤四,计算步长L,将三维影像离散成边长为L立方体的离散单元;步骤五,分别计算三维影像沿x,y,z方向的离散单元个数;步骤六,以(i,j,k)方式对...
本发明涉及一种基于双目立体匹配的空间非合作目标位姿估计与三维重建方法及其系统,所述方法包括以下步骤:S1,采集获取空间非合作目标双目图像,并进行校正;S2,基于双目立体匹配深度神经网络模型的无监督深度学习,利用空间非合作目标双目图像计算得到空间非合作目标视差图;S3,计算空间非合作目标点云数据;S4,计算得到空间非...