本节内容将这种技术运用于遥操作机械臂,基于式(4)、式(5),计算机械臂未来的运动情况,并将这一状态反馈给操作者,使操作者可以提前做出判断,起到状态预报的效果。 3.2 可靠遥操作系统设计 仅通过模型预测控制技术计算系统的未来状态来抵消时延影响,可能会导致输入指令与控制结果不一致,操作者无法及时作出判断等情况,故...
本申请公开了一种空间机械臂遥操作仿真训练系统及方法,该系统包括:仿真训练交互设备、仿真训练服务器、空间机械臂数字模拟器以及训练导调评估子系统;仿真训练交互设备用于接收操作人员输入的空间机械臂控制信息;仿真训练服务器,用于根据空间机械臂控制信息生成空间机械臂控制指令以及预测运行数据;空间机械臂数字模拟器,用于根据...
【摘要】空间站机械臂是空间站的关键技术之一.针对太空环境中,其操纵复杂度高、操作难度大、交互效率低、限制多和天地大时延等实际问题,设计了面向空间机械臂的遥操作人机交互系统.提出并优化了一种基于Kinect相机的手势识别算法,通过骨骼跟踪与深度信息处理分类并加工识别图像,为操作者提供反馈;结合仿真软件设计了机械臂...
专利摘要:本发明公开一种基于人‑机械臂异构运动空间混合映射的机械臂遥操作系统,使用相机识别操作人员的关节位置信息并进行数据处理,得到操作人员的部分关节角度以及手臂末端坐标位姿,将人手臂末端位姿映射到机械臂末端,并对机械臂进行逆运动学求解获得机械臂的期望关节角度,针对多解和解不存在的情况,参考操作人员的关节...
自2020年以来,载人航天工程先后成功实施了9次飞行任务,突破了快速交会对接和撤离返回、自动任务规划、复杂构型航天器精密定轨和预报、机械臂遥操作控制等一系列飞控技术,建成了全国产化稳定运行的飞行控制系统平台,构建了一整套具有中国特色的空间站在轨飞控管理体系,掌握和初步验证了空间站组装建造阶段的...
将行星模型与机械臂模型导入Gazebo环境,设置虚拟环境为微重力状态,图8为空间机械臂遥操作系统的仿真环境。该环境下,操作者可以控制机械臂末端操作器抓取、移动物体,拟真地模拟太空工作场景。 图7 Rviz 环境下UR5 机械臂路径规划仿真结果 Fig. 7 Simulation results of path planning based on UR5 ...
将行星模型与机械臂模型导入Gazebo环境,设置虚拟环境为微重力状态,图8为空间机械臂遥操作系统的仿真环境。该环境下,操作者可以控制机械臂末端操作器抓取、移动物体,拟真地模拟太空工作场景。 图7 Rviz 环境下UR5 机械臂路径规划仿真结果 Fig. 7 Simulation results of path planning based on UR5 ...