本节内容将这种技术运用于遥操作机械臂,基于式(4)、式(5),计算机械臂未来的运动情况,并将这一状态反馈给操作者,使操作者可以提前做出判断,起到状态预报的效果。 3.2 可靠遥操作系统设计 仅通过模型预测控制技术计算系统的未来状态来抵消时延影响,可能会导致输入指令与控制结果不一致,操作者无法及时作出判断等情况,故...
本申请公开了一种空间机械臂遥操作仿真训练系统及方法,该系统包括:仿真训练交互设备、仿真训练服务器、空间机械臂数字模拟器以及训练导调评估子系统;仿真训练交互设备用于接收操作人员输入的空间机械臂控制信息;仿真训练服务器,用于根据空间机械臂控制信息生成空间机械臂控制指令以及预测运行数据;空间机械臂数字模拟器,用于根据...
摘要 本发明公开了一种面向空间站机械臂力反馈遥操作训练的仿真控制系统,包括:三维力反馈控制手柄、以及通过数据通信模块与其相连接的PC仿真系统,所述三维力反馈控制手柄包括三维力反馈手柄位置信息采集模块、三维力反馈手柄控制板和三维力反馈电机驱动模块,所述PC仿真系统包括数据显示模块、仿真训练环境设置模块、三维虚拟环...
一种空间遥操作机械臂在轨训练系统及方法专利信息由爱企查专利频道提供,一种空间遥操作机械臂在轨训练系统及方法说明:一种空间遥操作机械臂在轨训练系统及方法,属于空间站技术领域。本发明首先训练人员通过交互式界面选择训练...专利查询请上爱企查
【摘要】空间站机械臂是空间站的关键技术之一.针对太空环境中,其操纵复杂度高、操作难度大、交互效率低、限制多和天地大时延等实际问题,设计了面向空间机械臂的遥操作人机交互系统.提出并优化了一种基于Kinect相机的手势识别算法,通过骨骼跟踪与深度信息处理分类并加工识别图像,为操作者提供反馈;结合仿真软件设计了机械臂...
自2020年以来,载人航天工程先后成功实施了9次飞行任务,突破了快速交会对接和撤离返回、自动任务规划、复杂构型航天器精密定轨和预报、机械臂遥操作控制等一系列飞控技术,建成了全国产化稳定运行的飞行控制系统平台,构建了一整套具有中国特色的空间站在轨飞控管理体系,掌握和初步验证了空间站组装建造阶段的...
步骤4.2、机械臂各关节协同运动规划单元根据规划得到的机械臂末端的移动路径的离散轨迹点,通过逆运动学算法求解每个离散轨迹点对应的机械臂各关节的运动角度和角速度。 一种基于仿真的空间机械臂抓捕目标遥操作系统,包括: 数据源采集模块,用于通过多种类型的插件从对应类型的数据源采集目标的图像数据并统一转换成相同格式...
技术方案:为实现以上目的,本发明一种面向空间站机械臂力反馈遥操作训练的仿真控制系统,包括:三维力反馈控制手柄、以及通过数据通信模块与其相连接的PC仿真系统,所述三维力反馈控制手柄包括三维力反馈手柄位置信息采集模块、三维力反馈手柄控制板和三维力反馈电机驱动模块,所述PC仿真系统包括数据显示模块、仿真训练环境设置模...
将行星模型与机械臂模型导入Gazebo环境,设置虚拟环境为微重力状态,图8为空间机械臂遥操作系统的仿真环境。该环境下,操作者可以控制机械臂末端操作器抓取、移动物体,拟真地模拟太空工作场景。 图7 Rviz 环境下UR5 机械臂路径规划仿真结果 Fig. 7 Simulation results of path planning based on UR5 ...
将行星模型与机械臂模型导入Gazebo环境,设置虚拟环境为微重力状态,图8为空间机械臂遥操作系统的仿真环境。该环境下,操作者可以控制机械臂末端操作器抓取、移动物体,拟真地模拟太空工作场景。 图7 Rviz 环境下UR5 机械臂路径规划仿真结果 Fig. 7 Simulation results of path planning based on UR5 ...