3、标定块为一个通孔黑色铁片,固定铁片,上下相机分别抓取圆孔中心,建立上下相机坐标系转换关系。我们算法之中规定把下相机拍照数据转换成上相机数据,再进行统一计算。 4、设定上相机拍照位置时,以左吸嘴在下相机拍照位置为准,然后移动设计间距(上相机到左吸嘴的设计距离),即为上相机标定拍照位置。 二、手眼标定代码。
现有的手眼标定方法大都要利用一个标定板,通过迭代求解ax=xb或者ax=yb这两类高维非线性矩阵方程来进行标定。 4.现有标定的方法,一般是在测量设备上设置激光跟踪仪等高精密设备进行标定,这种方法不仅价格昂贵,而且处理器处理的数据量过大容易产生滞后性,虽能提高机器人的轨迹精度,但操作复杂、成本较高,不利于机器人...