Multical是一个校准工具箱,用于同时校准多个IMU、相机和激光测距仪之间的空间和时间参数。如今,相机、激光雷达和惯性测量单元(IMU)被广泛用于移动机器人和自动驾驶汽车,它们通常配备两个或两个以上的相机和激光雷达,以尽可能大地增加视野。使用现有的方法和工具箱,这些传感器的校准变得更加繁琐,主要有两个原因:a)由于尺...
在自动驾驶、机器人和三维重建等研究领域有不少多传感器融合的算法,融合算法有效的前提是传感器之间的标定足够准确,所以在实际项目开展过程中,标定工作的重要性不言而喻。 这段时间接触了激光雷达与相机标定相关的工作,期间看了一些文章,也运行了几个开源项目。这篇文章是一个小的总结,主要分享三篇近期的相关文章(一...
广州景颐光电科技有限公司提供漫反射板对激光雷达和相机联合的反射率标定，常用的是90%+10%的反射率棋盘格反射板，反射率90%为白色，反射率10%为黑色，5x5或10x10阵列的反射率无缝拼接，得到最优的测试结果。
该软件包提供了一个用于激光雷达相机标定的工具箱:可通用:它可以处理各种激光雷达和相机投影模型,包括旋转和非重复扫描激光雷达,以及针孔、鱼眼和全向投影相机。无目标:它不需要标定目标,而是使用环境结构和纹理进行标定。单次拍摄:标定至少只需要一对激光雷达点云和相机图像。可选地,可以使用多个激光雷达相机数据对来提...
相机-激光雷达标定是异源多传感器联合标定中最常见的形式之一,它的标定结果对多传感器系统的性能与精度至关重要,但目前在数据采集、同步和转换等方面还存在不少技术难题,进行精准而便捷的相机-激光雷达的联合标定,是行业内面临的非常普遍的...
要同步相机和激光雷达的时间戳主要有三个方式,硬触发、软触发、软触发+硬触发。下面我以手绘示意图的形式一一介绍。 先说硬触发吧。一个MCU产生脉冲信号对三个传感器设备进行硬触发。 对于软触发+硬触发来说,可以先用相机SDK的API对一个相机进行软触发,然后利用相机的外触发信号Strobe对雷达和相机等其他传感器进行硬...
要同步相机和激光雷达的时间戳主要有三个方式,硬触发、软触发、软触发+硬触发。下面我以手绘示意图的形式一一介绍。 先说硬触发吧。一个MCU产生脉冲信号对三个传感器设备进行硬触发。 对于软触发+硬触发来说,可以先用相机SDK的API对一个相机进行软触发,然后利用相机的外触发信号Strobe对雷达和相机等其他传感器进行硬...
在这里我们详细介绍了所提出的多维几何特征点基于激光雷达和相机标定方法,具体包括以下关键内容: 整体框架:首先介绍了整体框架,包括图像特征检测模块、点云特征检测模块和基于透视n点(PnP)问题的外参估计模块。 标定目标设计:设计了一个三维结构化的标定目标,具有多法线面、不同方向的边和独特的角点特征。
采集激光雷达和相机的初始标定数据 在gazebo中搭建的标定场景里,用一个矩形的标定板其中的四个角作为目标物,尺寸是2*2.5m。 标定场景搭建的链接在这里,需要做的是 :选取至少10个左右不同的角度和距离来摆放标定板,左右位置和不同的偏向角度最好都有采集数据。
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