1.相机标定基本原理 1.1 简介 在图像测量过程以及机器视觉应用中,为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系,必须建立摄像机成像的几何模型,这些几何模型参数就是摄像机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到,这个求解参数的过程就称之为相机标定。简单来说是从世界坐标系...
1、相机标定的意义 在机器视觉领域,相机的标定是一个关键的环节,它决定了机器视觉系统能否有效的定位,能否有效的计算目标物。相机的标定基本上可以分为两种,第一种是相机的自标定;第二种是依赖于标定参照物的标定方法。前者是相机拍摄周围物体,通过数字图像处理的方法和相关的几何计算得到相机参数,但是这种方法标定的...
确定空间某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系,必须建立相机成像的几何模型(各个坐标系),这些坐标系之间的转换参数就是相机参数,求解参数的过程叫做相机标定(摄像机标定)。建立立体视觉系统所需要的各个坐标系,包括世界坐标系、相机坐标系、以及图像坐标系(物理和像素坐标系)。 首先明确各个坐标系之间的...
基于主动视觉的相机标定法是指已知相机的某些运动信息对相机进行标定。该方法不需要标定物，但需要控制相机做某些特殊运动，利用这种运动的特殊性可以计算出相机内部参数。基于主动视觉的相机标定法的优点是算法简单，往往能够获得线性解，故鲁棒性较高，缺点是系统的成本高、实验设备昂贵、实验条件要求高，而且不适合于运...
世界坐标系就是被抓取物体的坐标系,在相机标定中就是标定板的坐标系 相机坐标系是以相机光学中心为原点的坐标系,z轴为相机的光轴,x、y轴所在平面与光轴垂直 图像坐标系是在物理成像平面上的坐标系,物理成像平面即是感光器件的平面,图像坐标系原点与物理成像平面中心点重叠,x、y轴各自与物理成像平面x、y轴平行,z...
相机标定的方法根据摄像机的数目可分为单目标定、双目标定以及多目标定。其中单目相机标定是双目标定的基础,而多目相机的标定则是双目相机的扩展。因此,我们今天首先来为大家介绍单目标定。 在平面测量中影响我们拍摄图像形变的因素有两个:镜头和相机姿态。根据这两个因素我们将摄像机的参数分为...
本文主要通过张正友标定方法来了解相机标定的具体原理及过程,影响标定精度的因素以及标定注意事项。 一. 为什么要相机标定 用常用的,生活中常见的列子类比。你对眼睛近视有了解吗?晶状体改变会导致看物体不清晰,要校准就得到眼镜店给专业的人使用专业的设备来进行"标定"你该配置多少度数的眼镜,"标定"后物体是什么样的...
相机标定的目的和意义相机成像过程的简化与建模针孔相机模型的数学描述标定针孔相机模型的参数 相机标定的目的和意义 我们所处的世界是三维的，而照片是二维的，这样我们可以把相机认为是一个函数，输入量是一个场景，输出量是一幅灰度图。这个从三维到二维的过程的函数是不可逆的。相机标定的目标是我们找一个合适的...
1.5 相机标定函数calibrateCamera() 1.6 Rodrigues() 函数 2 相机标定的步骤 选取N张不同角度拍摄的棋盘格图像,使用角点检测得到每张图像上的棋盘像素坐标点; 设定棋盘格中每个方格的物理尺寸和角点的数量,计算世界坐标系中的三维坐标点(z轴设置为0,只需计算x、y轴的坐标); ...