p1在图片 I1 上,是像素坐标系,根据camera1的内参把它转到camera1的相机坐标系,得到(xc1, yc1, zc1), 根据camera1的外参把 (xc1, yc1, zc1) 转到世界坐标系,得到上图中的P点坐标(xw1, yw1, zw1), 根据camera2的外参把P点 (xw1, yw1, zw1) 转到camera2的相机坐...