直接法是本讲介绍的重点。它是为了克服特征点法的上述缺点而存在的。直接法根据像素的亮度信息估计相机的运动,可以完全不用计算关键点和描述子,于是,既避免了特征的计算时间也避免了特征缺失的情况。只要场景中存在明暗变化(可以是渐变,不形成局部的图像梯度)直接法就能工作。根据使用像素的数量,直接法分为稀疏、稠密...
因为直接法SLAM的假设就是光度的一致性,即对应的点在不同的图像中颜色要一致。已有的方法在进行光度标定时,我们需要至少10分钟的时间完成全部的复杂操作。而当相机安装在无人机上,或者曝光时间无法控制时,操作将更加复杂。我们所提出的在线光度标定的方法是基于特征点在不同图片中对应的观察,能量函数是所有的点在...
SLAM笔记(六)直接法介绍 本章整理自高翔的SLAM十四讲之《直接法的原理与实现》以及PAMI上的《Direct Sparse Odometry》 1 之前总结的方法都需要先从图片中提取特征点并进行匹配,然后进行优化求解,这类方法称为特征法或间接法。由于提取、匹配的过程中耗时很大,因此有人提出是否能不计算关键点或描述子,直接根据图像...
三线程的SLAM方案: Tracking线程:对新来的图像提取ORB特征点,并与最近的关键帧进行比较,计算特征点的位置并粗略估计相机位姿; Local Mapping线程:求解BA问题,包括局部空间内的特征点和相机位姿; Loop Closing (and Full BA)线程:对全局的地图与关键帧进行回环检测,消除累计误差,优化只有相机位姿组成的位姿图。 特点:...
在视觉SLAM中,特征点法和直接法都是视觉SLAM中非常重要的组成部分,特征点法通过最小化重投影误差来计算相机位姿与地图点的位置,而直接法则最小化光度误差(photometric error)。所谓光度误差是说,这个最小化的目标函数,通常由图像之间的误差来决定,而非重投影之后的几何误差。
SLAM学习(八)——直接法 1.直接法 特征值估计相机运动的缺点: 关键的提取与描述子的匹配非常耗时。 使用特征点时,忽略了特征点以外的所有信息。 相机有时会运动到特征点缺失的地方,这些地方往往没有明显的纹理信息。 我们有以下思路来克服这些缺点: a. 保留特征点,但只计算关键点,不计算描述子。同时使用光流法...
虽然直接法SLAM在无纹理环境更加鲁棒,但是由于灰度图像的凸性特征导致光度误差的凸性仅在一个小区域内保持的问题,所以传统的直接法视觉SLAM在当跟踪点有较大位移时,可能陷入次优局部极小解,具体问题描述如下图,左边分别是对应区域的灰度图和语义概率图,右图相应的三维可视化,灰度图像保留了对象的细节,而道路的概率主要...
直接法-特征点法融合的无人机单目视觉-惯导SLAM一、引言随着无人机技术的飞速发展,同时定位与地图构建(SLAM)技术已成为无人机自主导航和智能化的关键技术之一。直接法与特征点法作为两种主要的视觉SLAM方法,各自具有独特的优势。本文将探讨直接法与特征点法融合的无人机单目视觉-惯导SLAM技术,以实现更精确、更稳定的...
视觉SLAM-直接法 直接法跳过预处理步骤直接使用实际传感器测量值,例如在特定时间内从某个方向接收的光,如图5所示。在被动视觉的情况下,由于相机提供光度测量,因此直接法优化的是...SLAM和基于视觉的SLAM(VSLAM)。 可以明显看出,对于同一个场景,视觉SLAM在后半程中出现了偏差,这是因为累积误差所引起的,所以视觉...
视频状态异常 光流法中存在的不足 这里解释一下为什么要引出直接发,很简单, 因为光流法没有考虑 相机本身的几何结构 相机的旋转和图片的缩放 而且对于边界上的点,光流不好跟踪 而直接法则考虑了以上问题! 直接法的推导 位姿 矩阵J是1*6的矩阵,表示目标像素点六自由度方向上分别的运动是什么 雅可比项 继续钻研 ...