直接打靶法的介绍首先将最优控制问题比喻为控制加农炮击中目标的过程，通过不断尝试不同的控制参数直至满足目标条件。理论部分深入讨论了在给定初始状态和时间的情况下，如何将系统状态通过控制量进行积分，以判断是否满足终端约束，进而不断调整优化变量以获得最优解。直接打靶法通过近似连续控制量，利用基函数表达控制策略，优化变
本节首先对上述几种方法中最简单的直接打靶法进行介绍。考虑你正在控制加农炮来击中目标,你可以控制量包括有炮口角度和发射强度,约束条件是击中目标,你实现该过程的步骤就是不断尝试各种角度和发射强度,直到命中目标,而打靶法的工作过程与此类似。 打靶法 理论部分 在本节中,考虑的最优控制问题初始状态以及初始时间都...
[6] Matthew Kelly. An Introduction to Trajectory Optimization: How to Do Your Own Direct Collocation.本文主要介绍直接打靶法在最优控制问题中的改进和应用。直接法是一种数值求解方法，适用于解决复杂优化问题。其改进点包括控制量的多维度支持、路径约束的整合、插值方式的多样性选择以及实现多个案例...
直接打靶法程序的改进 1. 控制量现在可以多于1个了; 2. 现在包括了路径约束; 3. 现在插值方式可以选择interp1插值的任意一种; 4. 现在包括了所有已经实现的例子代码。 路径约束的实现 路径约束 本质上应该在整个时间区间内都满足,但是直接法由于是在离散点上对控制进行近似,因此很难实现在整个区间上满足路径约束...
(.1 国防科技 大学 航 天与材料 工程 学院 ,南长沙407;2航 天飞行动力学技 术重点 实验 室,湖103. 北京 摘109)004 要: 将一种求解最优控制 问题 的新方 法一 高斯伪 谱法 (as suopcaMto—P 和传 统的 GusPedsetlehdGM)r 直接打靶法有效结合 , 月球着 陆器定点软 着陆轨 道快速优 化问题 ...
将计算得到的结果作为 .直接打靶法 下一步计算的初值。 首先要将整个飞行时间分为个时间段,设 对于初值的求解,采用从可行解到最优解的 离散点处的时间为,, ,?,,,其中 。 串行优化策略。即首先将等式约束转化为目标函 。,,,控制变量“在离散点处的值为“。数,不考虑实际性能指标,从而求得可行解;然后 “...
打靶法(shooting method)，就是给微分方程的参数或者控制量，设定一个初始的猜测值，然后使用状态转移方程...
打靶法(shooting method)，就是给微分方程的参数或者控制量，设定一个初始的猜测值，然后使用状态转移方程...