(4)设计一个小目标语义分割网络,利用步骤(2)得到的小目标语义分割数据集训练该网络,并将步骤(3)得到的小目标检测网络所预测得到的小目标类别作为先验信息输入网络中辅助学习,得到小目标语义分割模型; (5)在测试阶段,分别将测试图像作为上述整体语义分割模型和小目标检测网络的输入,得到整幅图像的分割结果和图像存在的...
因此本申请提出了一种图像校准方法,在现有的经典视觉slam框架中增加了截取关键区域roi(regionofinterest)以及引入最小化语义投影误差esem的步骤,前者通过对得到的关键区域进行特征点提取并对得到的特征点进行处理的操作,能够有效降低处理