2.2.2 PID电机控制逻辑 周期定时器的回调函数中进行PID的计算,程序中被注释掉的两句是速度控制的代码,用于与位置控制进行对比,通过对比可以明显的看出,位置控制与速度控制的区别在于传入PID的控制量。 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 voidAutoReloadCallback(){static__IO int encoderNow=0;/*...
PID串级控制,外环位置环,内环速度环,控制电机以目标速度转动到目标位置。 阅读全文 PID实践2-直流电机位置控制 PID参数整定,电机转动位置控制 PID实践-直流电机速度控制 PID参数整定实践-直流有刷电机速度控制 电机PID控制补充篇-野火上位机串口协议介绍 ...
//周期定时器的回调函数voidAutoReloadCallback(){intsum=0;/*编码器值(PID输入)*/intres_pwm=0;/*PWM值(PID输出)*//*读取编码器测量的速度值*/sum=read_encoder();/*进行PID运算,得到PWM输出值*/res_pwm=PID_realize(sum);/*根据PWM值控制电机转动*/set_motor_rotate(res_pwm);/*给上位机通道1发送...
首先由于需要知道速度,所以一般都需要带编码器的电机,编码器输出有ab相,可以通过单片机定时器的捕获模式来得到速度,之后在单片机内部进行PID算法的运算,得到输出所需要的速度,通过控制占空比来输出PWM波,控制电机的速度,这里用的主控是STM32c8t6。 4.2核心代码 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 /**...
位置闭环控制,也叫位置式PID控制,就是传统的PID控制,控制的偏差逐渐接近0,从而使控制量趋于目标值。 对电机使用位置闭环控制的时候,就是控制电机的转动位置,通过编码器的脉冲累加测量电机的位置信息,与目标位置进行比较,得到偏差值,通过比例、积分、微分的PID算法进行控制,使偏差趋于0。
使用stm32实现电机的PID控制 PID控制应该算是非常古老而且应用非常广泛的控制算法了,小到热水壶温度控制,大到控制无人机的飞行姿态和飞行速度等等。在电机控制中,PID算法用的尤为常见,本文将由浅入深介绍使用stm32实现电机的PID控制,希望能帮助到有需要的人。
串级PID结构图 PID串级控制的典型结构为位置环+速度环+电流环,如下图。 PID串级控制中,最外环是输入是整个控制系统的期望值,外环PID的输出值是内环PID的期望值。 能够使用三环控制的前提是要硬件支持,比如位置环和速度环需要实时的电机转动位置和转动速度作为反馈,这就需要电机需要配有编码器用于测速与测量转动的位...
直流电机包括普通直流电机、直流减速电机，以及有刷和无刷两种类型。其中，直流有刷电机（BDC）以其独特的电刷装置，能够将直流电能高效转化为机械能。通过调整电压，我们可以在一定范围内灵活控制其转速，这使得这类电机具备良好的调速性能。在制作平衡小车、平衡自行车等设备时，直流有刷电机常被用作理想选择。无刷电机...
本小节教你使用增量式 PID 算法,对带编码器的直流减速电机进行速度闭环内环控制。 注意:在两轮自平衡小车并没有用到速度闭环内环PID控制,通常用在三轮小车、四轮小车上。把这个章节额外放在这里是因为前面讲到了 PID 控制原理,接着讲这个会比较容易理解。