2.2.2 PID电机控制逻辑 周期定时器的回调函数中进行PID的计算,程序中被注释掉的两句是速度控制的代码,用于与位置控制进行对比,通过对比可以明显的看出,位置控制与速度控制的区别在于传入PID的控制量。 代码语言:javascript 复制 voidAutoReloadCallback(){static__IO int encoderNow=0;/*当前时刻总计数值*/static__IO...
2.2.2 PID电机控制逻辑 周期定时器的回调函数中进行PID的计算,程序中被注释掉的两句是速度控制的代码,用于与位置控制进行对比,通过对比可以明显的看出,位置控制与速度控制的区别在于传入PID的控制量。 voidAutoReloadCallback(){static__IOintencoderNow=0;/*当前时刻总计数值*/static__IOintencoderLast=0;/*上一时...
定时器中断中,每10ms进行1次PID计算 void TIM7_IRQHandler(void){if(TIM_GetITStatus(TIM7,TIM_IT_Update)==SET) //溢出中断{AutoReloadCallback();}TIM_ClearITPendingBit(TIM7,TIM_IT_Update); //清除中断标志位} 想要了解更多关于基础定时器的配置与使用,可参照之前的文章: 2.2.2 PID电机控制逻辑 周期定...
1 位置控制与速度控制的区别 回顾上篇,电机速度PID控制的结构图如下,目标值是设定的速度,通过编码器获取电机的转速作为反馈,实现电机转速的控制。 再来看电机位置PID控制,其结构图如下,目标值是设定的位置,通过编码器获取电机累计转动的脉冲数作为反馈,实现电机位置的控制。 所以:对比两张图,速度控制与位置控制的主要...
1 位置控制与速度控制的区别 回顾上篇,电机速度PID控制的结构图如下,目标值是设定的速度,通过编码器获取电机的转速作为反馈,实现电机转速的控制。 再来看电机位置PID控制,其结构图如下,目标值是设定的位置,通过编码器获取电机累计转动的脉冲数作为反馈,实现电机位置的控制。
2.2.2 PID电机控制逻辑 周期定时器的回调函数中进行PID的计算,程序中被注释掉的两句是速度控制的代码,用于与位置控制进行对比,通过对比可以明显的看出,位置控制与速度控制的区别在于传入PID的控制量。 void AutoReloadCallback() { static __IO int encoderNow = 0; /*当前时刻总计数值*/ ...
2.2.2 PID电机控制逻辑 周期定时器的回调函数中进行PID的计算,程序中被注释掉的两句是速度控制的代码,用于与位置控制进行对比,通过对比可以明显的看出,位置控制与速度控制的区别在于传入PID的控制量。 void AutoReloadCallback() { static __IO int encoderNow = 0; /*当前时刻总计数值*/ ...
实验演示部分，通过指定目标值，可以观察电机实现正转、反转或连续转动。根据PID参数的调整，可以实际感受到PID各项的调节作用，从而实现电机位置控制的优化。编码器数值获取的具体细节如下：读取编码器当前的输出值为TIM4的计数器的值，该值为无符号型（正交编码器的取值范围为0~65535）。同时，还有一个...
电机控制进阶2——PID位置控制 本篇来介绍电机的位置环控制,实现电机快速准确地转动到指定位置。 1 位置控制与速度控制的区别
2.2.2 PID电机控制逻辑 周期定时器的回调函数中进行PID的计算,程序中被注释掉的两句是速度控制的代码,用于与位置控制进行对比,通过对比可以明显的看出,位置控制与速度控制的区别在于传入PID的控制量。 void AutoReloadCallback(){static __IO int encoderNow = 0; /*当前时刻总计数值*/static __IO int encoderLas...